kitti数据集划分

做3D需要使用目标测试kitti还需要对数据集进行划分。mmdetection3D提到的kitti也需要划分，kitti格式如下：
mmdetection3d
├── data
│ ├── kitti
│ │ ├── ImageSets
│ │ │ ├─── train.txt
│ │ │ ├─── val.txt
│ │ │ ├─── trainval.txt
│ │ │ ├─── test.txt
│ │ ├── testing
│ │ │ ├─── calib
│ │ │ ├─── image_2
│ │ │ ├─── velodyne
│ │ ├── training
│ │ │ ├─── calib
│ │ │ ├─── image_2
│ │ │ ├─── label_2
│ │ │ ├─── velodyne
只有 train.txt，val.txt，trainval.txt，test.txt我不能直接从官方网站下载。我没有找到下载的方法。github上搜，个人整理，放在里面baidu网盘中：

链接：https://pan.baidu.com/s/1jdX9gbxnTtARU-GUH1brJg  提取码：cumt 

train.txt 3712行
val.txt 3796行
trainval.txt 7481行，是train.txt和val.txt之和。
test.txt 7518行
trainval就是kitti中 left color image中training共7481张图片。train集和val从这里分集。kitti的label只有left color image中training集有。
test就是kitti中 left color image中testing共7518张图片。
至于kitti中的right color image有的3D使用目标检测模型，有些模型不能使用。