自动驾驶技术——初学者笔记1：自动驾驶分级
时间：2022-12-16 20:00:00
自动驾驶技术-初学者笔记1：自动驾驶分级
最近正在研究工信出版社的《第一本无人驾驶技术书》，在这里做笔记，作为写博客的考试篇章。
自动驾驶技术的分级。
分为两类：美国公路交通安全（NHTSA）发布发布（Level 0 ~ 4)和美国机动工程协会（SAE）六级定义。其中两个标准是Level 0 ~ 定义是一样的。
先介绍NHTSA的分级：
Level 0：无自动化。
所有驾驶辅助技术都需要人工控制。
例如，车道偏离辅助技术。车辆可以智能提醒，但仍需人工操作。
特点：传感器和决策报警
Level 1：单功能自动化。
司机仍然对所有的驾驶安全负责，但他们可以放弃一些控制器给系统，一些功能已经自动化。其特点是只有一个功能可以自动化，司机根本不能操作汽车
例如，自适应巡航（ACC），车道保持（KLS），紧急制动等。
特点：单一功能
Level 2：部分自动化。
司机与汽车共享控制权，汽车具有组合功能。有些环境不能操作汽车，但司机应随时待命，观察环境，对驾驶安全负责。
比如ACC和KLS结合跟车功能。Tesla的autopilot也是Level 2
特点：组合功能
Level 3：条件自动化。
在条件允许的情况下，实现自动控制，如预设道路、人口较少的城市路段等。汽车自动驾驶完全负责车辆的控制，但在紧急情况下，车辆提供足够长的预警时间，司机接管汽车。L3.在一定程度上解放驾驶员，不必对驾驶安全负责，也不必了解道路状况。
特征：特定条件下的部分任务
Level 4：完全自动化。
没有司机或乘客的干预，汽车对整个过程的驾驶安全负责，不依赖司机的干预，驾驶时没有人。
完全无人驾驶。
特征：特定条件下的所有任务
SAE的分级在L0 ~ L3和NHTSA完全一样，对L4细分：
Level4.特定道路下的完全自动化。
在封闭区域或固定行车路线下的自动驾驶，比如停车场自动停车；乌镇百度的无人驾驶车。
Level五、无条件自动化。
其中，从L0逐步实现到L2.又称高级驾驶辅助系统（ADAS），L以上常称自动驾驶。
