Android的传感器HAL层的书写---基…

关于传感器，我们在日常生活中使用了很多。例如，建筑物的楼梯灯、道路上的路灯等。那么，我们手机上的传感器能起到什么作用呢？现在让我们看看Android它提供了什么？有加速度传感器、磁场、方向、陀螺仪、光线、压力、温度，接近传感器。

-----------------------------------文件分布------------------------------------------------------------

代码分布如下：

1.传感器系统JAVA部分

代码路径：frameworks/base/core/java/android/hardware

文件为Sensor*.java

2.传感器系统JNI部分

代码路径：frameworks/base/core/jni/android_hardware_SensorManager.cpp

这部分是android.hardware.Sensor.Manager类的本质支持

3.传感器系统HAL层

头文件路径：hardware/libhardware/include/hardware/sensors.h

具体实现传感器系统的硬件抽象层。

4、驱动层

代码路径：kernel/driver/hwmon/$(PROJECT)/sensor

这里主要分析一下HAL层和JNI驱动层可参考每个层sensor制造商提供的代码

-----------------------------------Android.mk------------------------------------------------------------

下面转入到HAL层，也就是我们的c/cpp这里的路径通常在代码中hardware/$(PROJECT)/sensor/

让我们先看看其中之一Android.mk，全文如下：

LOCAL_PATH:= $(call my-dir)

LOCAL_PRELINK_MODULE := false

LOCAL_MODULE_PATH := $(TARGET_OUT_SHARED_LIBRARIES)/hw

LOCAL_SHARED_LIBRARIES := libcutils libc liblog

LOCAL_SRC_FILES := 适配文件

LOCAL_MODULE := sensors.$(PROJECT)

include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)

这里有一个细节要看LOCAL_MODULE这里的模块名称定义得很好，可以参考hardware/libhardware/hardware.c

加载顺序也可以在这里看到sensor加载时，依次查找这些so是否存在，然后加载相应的适配。

-----------------------------------填充结构体------------------------------------------------------------

在HAL注意几层填充结构：

sensor模块定义：

struct sensor_module_t {

struct hw_module_t common;

int (*get_sensors_list) (struct sensors_module_t *module, struct sensor_t const**list);

};

其中的get_sensors_list()用于获取传感器列表；

struct sensor_t{

const char* name; //传感器名称

const char* vendor; //传感器Vendor

int version; ///传感器版本

int handle; ///传感器句柄

int type; //传感器类型

float maxRange; ////传感器的最大范围

float resolution; //分析传感器

float power; ///传感器的能耗，单位为mA

void* reserved[9];

}

sensor_t表示传感器的描述；

typedef struct{

int sensor; //sensor 标识符

unio{

sensors_vec_t vector; //x,y,z矢量

sensors_vec_t orientation; //方向值 单位为角度

sensors_vec_t acceleration; //加速度值， 单位为m/s2

sensors_vec_t magnetic; //磁矢量，单位uT

float temperature; //温度，单位℃

float distance; //距离，单位cm

float light; //光亮，单位lux

}

int64_t time; //ns

uint32_t reserved;

}sensors_data_t;

这里还有两个sensors_control_device_t和sensors_data_device_t这两个结构都是定义一些函数指针；

-----------------------------------适应层函数接口------------------------------------------------------

在HAL在层中，我们需要注意这个函数static int s_device_open(const struct hw_module_t* module,

const char* name,

struct hw_device_t** device)

注意以下赋值

if (!strcmp(name, SENSORS_HARDWARE_CONTROL)) { ///命令通道

...

dev->device.common.close = dev_control_close;

dev->device.open_data_source = open_data_source;

dev->device.activate = activate;

dev->device.set_delay = set_delay;

...

} else if (!strcmp(name, SENSORS_HARDWARE_DATA)) { ///数据通路

...

dev->device.common.close = dev_data_close;

dev->device.data_open = data_open;

dev->device.data_close = data_close;

dev->device.poll = poll;

...

}

具体函数的定义是什么？你也可以根据名字知道jni应该是采用poll获取数据的方法。也就是说，我们在驱动中提供的代码应该实现file_operation。

注意：