几大主流开源飞控平台优劣比较.doc

几大主流开源飞控平台的优缺点

主流开源平台比较

首先，明确我们的需求：

1)平台硬件和固件成熟，开发环境易用。

2)性能强调平台的抗风性和飞行稳定性。

3)由于植保机工作环境恶劣，硬件要求工作温度范围广，性能稳定。

4)能够实现作业点记忆和自主航迹规划。有硬件备份(双子星)。 5)

项目/平台名称APMpx4/pixhawkautopilotPPZMWC主控芯片AvrAtmega1280/2560主控Stm32f427

故障保护协处理器stm32f107Stm32f4STM32f105RCT6主要传感器Atmega双轴陀螺，168/328，IMU(单轴陀螺，三轴加速度计.三轴磁力计模块).气压计.AD芯片内置两套陀螺(stmicro 16 bit)和加速度计(stmicro 14 bit)MEAS气压传感器，互补矫正；内接三轴磁场传感器，可外接三周磁场传感器；可外接一主一备两个GPS传感器，故障时可自动切换。①MPU6000:3轴加速度传感器 3轴陀螺仪

②HMC583:3轴磁阻传感器

③LP2922 3.3V：主要用于外部供电转换

④ 24LC08:存储板上参数 编译环境Arduino IDEeclipse IDE 官网tool-chain使用Ubuntu乌班图操作系统，全部开发环境和地面站软件继承与该系统下语言arduinoCCcc特征简介Arduino IDE友好简单的界面，Arduino语言类似于C语言良好的二极管控制器，可实现不间断供电。所有外围设备的输出都有过流保护，输入设备都有防静电保护。硬件结构简单。除了常见的飞行控制硬件、飞行控制软件和地面站软件外，飞行控制硬件还包括地面站硬件、调制解调器、天线等设置。就功能而言，它接近一个小型无人机系统，因此稳定性一般不是很好，而且MWC的PID调节略显麻烦，抗震抗风性能不是很好.采用算法两级PID第一级是导航级，二级控制级168M运算频率，开放性好，先进的定高算法，两套陀螺和加速度计，护卫补充矫正，内置三轴磁场传感器，一主一副两个GPS可自动切换的传感器 官方硬件平台APM2.5：

板载电子罗盘

APM2.6：

电子罗盘外置和GPS融合了Px4

Pixhawk是px4的升级CC、CC3D、ATOM、Revolution、Revolution nano衍生硬件包括等Sparky、Quanton、REVOMINI等，甚至包含直接使用STM32开发板扩展而成FlyingF3、FlyingF4、DescoveryF4PPZ Lisa 总结大量扩展接口的优点：

APM用户多，资料丰富齐全，尤其是经典款APM2.5。上手快。

功能完全满足使用。

apm固件相对成熟

缺陷：

处理器相比F407落后，但足够了。

传感器分散，集成度低

优点：

1.pix本地固件代码结构良好，各模块结构清晰，有利于开发

开发人员不多，代码不成熟

成本低，结构简单，保留arduino ide开发过程和方法。但性能不如APM和PIXhawk官网链接/官网链接wiki/common-apm25-and-26-overview/官网，中文网无法登录