APM基础

1、稳定模式Stabilize

稳定模式是最常用的飞行模式，也是最基本的飞行模式。这种模式应用于起飞和着陆。在这种模式下，飞行控制将保持飞机稳定。（陀螺仪、加速度计干预解决方案、气压计、GPS不干预解决方案）是初学者普通飞行的首选。确保遥控器上的开关能够轻松地拨打该模式，这对紧急情况非常重要。

2、定高模式ALT_HOLD

第一次试飞后，可以尝试设置高模式，不需要GPS支持，APM当前高度将根据气压传感器的数据保持。(陀螺仪、加速度计、气压计介入解算姿态)如果不定点，飞机仍会漂移。可遥控移动或保持位置。定高时就是APM控制油门以保持高度。但仍可用遥控油门调整高度。在稳定模式和高度模式之间切换时，遥控发射机的油门应在同一位置，以避免飞机因模式切换和油门控制模式的变化而突然上升或下降。

3、悬停模式Loiter

悬停模式就是GPS定点模式。起飞前应先让步。GPS避免在空气中突然定位问题。(陀螺仪、加速度计、气压计、GPS理论上，飞机不会漂移。可以遥控移动位置，感觉很涩，很难Pos_HOLD模式可以弥补。

4、Pos_HOLD (最近加入模式，2014年中下旬)可以称为混合模式，可以与定点模式进行比较 定高模式ALT_HOLD 和 悬停模式Loiter 混合，手感接近定高模式，松杆可自动刹车，定点悬挂。

5、简单模式Simple Mode

简单模式相当于无头模式，每个飞行模式旁边都有一个SimpleMode可以检查复选框。检查简单模式后，飞机将解锁起飞前机头的恒定指向作为遥控前摇杆的指向。在这种模式下，没有必要担心飞机的姿势。新手非常有用（在这种模式下，正确校准和设置磁罗盘非常重要）

6、自动模式 AUTO

由于任务规划依赖于自动模式，飞机将根据预设的任务规划控制其飞行GPS因此，在解锁起飞之前，必须确保定位信息GPS定位已经完成。有两种情况可以切换到自动模式：如果使用自动模式从地面起飞，飞机有一个安全机制，以防止您误拨到自动模式时误启动的危险，因此需要手动解锁并手动启动油门。飞机起飞后会参考你最后一次ALTHold作为油门基准，当油门值爬到任务规划的第一个目标高度时，任务规划就会飞向目标。如果将空气切换到自动模式，飞机将首先爬到第一个目标的高度，然后开始执行任务。

7、返航模式RTL

需要返航模式GPS定位。GPS每次解锁前的定位点是当前家的位置；GPS如果起飞前没有定位，第一次在空中定位的点就会成为家。飞机进入返航模式后，会上升到15米，或者如果已经超过15米，将保持当前高度，然后飞回家。还可以设置高级参数，选择家后是否独立降落，悬停多少秒后自动降落。

8、绕圈模式Circle

当切入绕圈模式时，飞机将以当前位置绕圈飞行。此时，机头将不受遥控方向舵的控制，并始终指向中心。如果遥控器给出水平滚动和向上倾斜的指令，它将移动中心。与固定高度模式相同，飞机高度可以通过油门调整，但不能降落。圆的半径可以通过设置高级参数来调整。

9、跟随模式FollowMe

跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS位置信息将通过地面站和数传电台随时发送给飞机。飞机实际上执行飞到这里的指令。因此，飞机跟随操作员移动。

10、比率控制模式Acro

这是一种非稳定模式apm它将完全依赖遥控器遥控器的控制，所有传感器不干预解决方案，通常用于特技飞行，新手谨慎使用。