六轴传感器使用学习记录

注意读取QMI8658六轴数据与真实加速度、角速度数据之间的转换

转换矩阵

1)姿态角 pitch yaw roll

2)欧拉角和姿态角

姿势角：指身体坐标系与地理坐标系的夹角。
欧拉角：绕机体坐标系三个轴旋转角。
关系：欧拉角等于旋转顺序的姿态角。
（1）在NED(北东地)坐标系(地理坐标系)和前右下坐标系(机体坐标系)的定义仅根据ZYX顺序旋转的欧拉角动(3-2-1)的旋转顺序旋转的欧拉角为姿态角。因此，从地理坐标系到身体坐标系的旋转矩阵为:R(roll)*R(pitch)*R(yaw)（R(x)*R(y)*R(z)）.
(2)在东北天坐标系(地理坐标系)和右前上坐标系(机体坐标系)的定义中，仅按ZXY按3-1-2的旋转顺序旋转的欧拉角为姿态角，即.因此，从地理坐标系到身体坐标系的旋转矩阵为：R(y)*R(x)*R(z).
其他旋转矩阵，如气流坐标系，类似于机体坐标系。
**总结：**坐标系的定义与旋转矩阵相匹配，禁止混合！

3)四元数

解释四元素的定义，每个量与旋转角度和旋转向量之间的计算公式，即

这样做坐标变换时，计算方便，三元数计算结果也是三元数，q共轭 坐标 q

4)四元数与欧拉角的关系相互转换

1.欧拉角坐标转换矩阵：

2.四元数的坐标转换矩阵

三、四元与欧拉角