Simscape Multibody 答疑（二）

1、Simscape Multibody 中的关节(joints)如果模块中的关节将是Actuation设置中的Motion设置为“provided by input此时，需要根据所选关节模块B端连接的坐标系，给定位移与时间的映射关系或角度与时间的映射关系。设定位移的±或者角度的±设置这个标坐系需要一句话。

2.对于关节，如旋转关节(revolute joint)，若将Actuation中的torque设定为none，然后，在模拟过程中，如果将这个关节设置为不为多系统提供扭矩供扭矩Automatically Computed，这个关节在进行政策时也会提供扭矩，例如，计算两者都被设定为Automatically Computed当旋转关节连接在一起提起终端重物时，每个旋转关节计算的扭矩为100N.m，若只设置一个为Automatically Computed，另一个为None，那么设定为Automatically Computed哪个关节关节的力为200N.m。

3.对于关节模块，如果是关节Toque/Force 和Motion都设定为Automatically Computed，所以有几个这样的关节，需要几个外部运动输入，必须保证这个前提，否则系统会报错，例如，我们的多体物理模型需要设置六个关节Toque/Force 和Motion都设定为Automatically Computed，然后需要6个外部输入运动。