function H=ODMS_zhengjie(Q,L,T_B_E0,T_P_E) % Q为RPY角位表达式，6*1向量 % L为六条直线表达式，6*6矩阵 % T_B_E0及T_P_E变换矩阵为齐次坐标，4*4矩阵 M0=L_for_M(T_B_E0,L);%求零位触点 T_B_P=zhengjie_for_T(Q);%求齐次位姿 T_B_E=T_B_P*T_P_E;%求被测基准块在定系中的位置 M1=L_for_M(T_B_E,L);%非零位触点 H=zhengjie_for_H(M0,M1)；%程序输出
