robomaster电控——GPIO

STM32

1、stm32芯片由内核和外设组成

2、e.g.:STM32F103C8T6

F=通用类型

103(产品子系列)

[101=基本型

102=USB基本型，USB2.0全速设备

103=增强型

105或107=互联型]

C(引脚数)

【T=36脚

C=48脚

R=64脚

V=100脚

Z=144脚】

8(闪存存储容量)

【4=16K闪存存储器的字节

6=32K闪存存储器的字节

8=64K闪存存储器的字节

B=128K闪存存储器的字节

C=256K闪存存储器的字节

D=384K闪存存储器的字节

E=512K字节闪存储器

T（封装）

H=BGA

T=LQFP

U=VFQFPN

Y=WLCSP64

6（温度范围）

6 = -40工业温度范围°C~85°C

7 =-40工业温度范围°C~105°C

keil中国工程中引用的所有头文件路径必须包含在最后一集目录中。

GPIO

(FT)：即IO口可以容忍5v；e.g.:例如，输出只能3.3v,但在IO口加上5v；也可以识别

（大部分的IO口可以容忍5v）

GPIO工作方式：

(1)四种输入模式

①输入浮空

②输入上拉

(不同于浮动输入:连接上面的开关，并添加上拉电阻30-50k】）

③输入下拉(与上拉输入相反)

④模拟输入

(电源0-3.3v)

(2)4种输出模式

①开漏输出

由输出数据寄存器控制

1或0由决定(控制)

输出控制电路为1，N-MOS无效；电频由外部上下拉电压决定

输出控制电路为0，N-MOS开启即有效； 就被拉到vss，IO端口低电平有效

②开漏复用功能

(类似于泄漏输出；区别:0/1来源:)

③推挽式输出

由输出数据寄存器控制

输出控制电路为1，P-MOS导通，N-MOS截止；则IO口输出1

输出控制电路为0，P-MOS截止，N-MOS导通；则IO口输出0

④推挽式复用功能

(类似于推挽输出；区别在于:由复用功能输出控制)

区别：

推挽输出:
可以输出强高低电平,连接数字设备

开漏输出:
只可以输出强低电平,高电平必须由外部电阻提高。输出端相当于三极管的集电极.需要上拉电阻才能获得高电平状态.适合于做电流型的驱动,其吸收电流的能力相对强(一般20ma以内)

(3)三种最大翻转速度

2MHZ

10MHZ

50MHZ

GPIO寄存器的相关配置

*除了00，其他输出模式都是

IDR寄存器低16位，每位控制组IO的一个IO口。对应的是IO口的输入电平。

ODR寄存器跟IDR相反，是控制IO口输出。低16位每位控制一个IO口的输出电平是高是低。

（ODR寄存器也可以在输入模式中配置上拉or下拉）

BSRR寄存器(端口位置设置/清除寄存器)低16位，对应位置设置1IO口输出为高电平，对应位置为0IO嘴没有任何影响。高16位相反。
BRR寄存器(端口位置清除寄存器)的功能BSRR寄存器的高位功能相同

STM32引脚说明

端口复用：

有些端口不仅可以作为通用端口IO口，也可以用来引脚一些外设，比如PA9，PA10可以复用为STM32串口资源(功能:最大度的利用端口资源）

端口重映射：

                就是可以把某些功能引脚映射到其他引脚。比加串口1默认引脚是PA9 ，PA10可以通过配詈重映射映到PB6,PB7(作用：方便布线)

*所有IO口都可以作为中断输入