1#ifndefCONFIG_H_
2 #defineCONFIG_H_
3
4 /* *********************************************************************************************** */
5 /* ***可配置参数*** */
6 /* *********************************************************************************************** */
7 /*
8 该文件由多个部分组成
9 *要创建一个工作组合，你必须至少在一节中做出选择。
10 *1-基本设置-您必须在基本设置中选择一个选项。
11 *以连接四个通道的标准电调和电机为例。
12 *2-您可能需要检查飞机类型选项的设置
13 *3-设置无线遥控系统
14 *4-替代的CPU和主板-如果你有
15 *5-替代设置-选择替代的RX（SBU，PPM，等），替代ESC范围，等在这里
16 *6-可选功能-这里有一些很好的功能可以飞行模式，LCD，遥测、电池监控等)
17 *7-调试和开发-如果你知道你在做什么，你已经被警告过了。
18 *（ESC动态校准、电机/支撑平衡、诊断、节省内存...）
19 *8-不推荐使用-这些功能将在未来版本中删除
20 */
21 /* Notes:
22 *1.在注释中用(*)存储标记的参数eeprom通过串口监控器或LCD调节。
23 *2.在注释中用(**)标记的参数被储存在eeprom并且可以通过GUI调节
24 */
25
26
27 /* ***********************************************************************************************
28 /* **************** ************** */
29 /* *************** SECTION 1 - 基本设置 ****** */
30 /* **************** ************** */
31 /* *********************************************************************************************** */
32
33 /* ************************* 多旋翼飞行器种类 *************************** */
34 // #define GIMBAL // 自稳云台
35 // #define BI // 两轴
36 // #define TRI // 三轴
37 // #define QUADP // 四轴十字模式
38 #define QUADX // 四轴X模式
39 // #define Y4 // 四轴Y模式
40 // #define Y6 // 六轴Y模式
41 // #define HEX6 // 六轴
42 // #define HEX6X // 六轴X模式
43 // #define HEX6H // 新类型 六轴H模式
44 // #define OCTOX8 // 八轴
45 // #define OCTOFLATP // 八轴十字
46 // #define OCTOFLATX // 八轴X
47 // #define FLYING_WING // 飞翼
48 // #define VTAIL4 // 四轴v尾
49 // #define AIRPLANE // 固定翼
50 // #define SINGLECOPTER // 单旋翼
51 // #define DUALCOPTER // 双旋翼
52 // #define HELI_120_CCPM // 120度CCPM直升机
53 // #define HELI_90_DEG // 90度斜盘直升机
54
55 /* *************************** 电机最小油门 ****************************** */
56 /* 设定发送至电调（ESC，Electronic Speed Controller）的最小油门命令
57 该最小值允许电机运行在怠速上 即维持电机怠速的最低油门值. */
58 // #define MINTHROTTLE 1300 // 用于Turnigy Plush ESCs 10A
59 // #define MINTHROTTLE 1120 // 用于Super Simple ESCs 10A
60 // #define MINTHROTTLE 1064 // 特殊的ESC (simonk蜘蛛电调)
61 // #define MINTHROTTLE 1050 // 用于brushed ESC比如ladybird
62 #define MINTHROTTLE 1150 // (*)
63
64 /* *************************** 电机最大油门 ****************************** */
65 /* ESC全功率工作的最大值，该值最大可增至2000 */
66 #define MAXTHROTTLE 1850
67
68 /* *************************** 最小命令 ****************************** */
69 /* 该值用于未解锁时的ESC
70 在某些情况下，用于一些特殊的电调该值必须降至900，否则电调会初始化失败
71 OYUZIQI提示 用场效应管驱动空心杯时上电若微微转动可适当降低此数值 */
72 #define MINCOMMAND 1000
73
74 /* ********************************* I2C速度 *********************************** */
75 // #define I2C_SPEED 100000L // 100kHz普通模式，正品WPM必须使用该值
76 #define I2C_SPEED 400000L // 400kHz快速模式，仅用于一些山寨WPM （可用于GY系列模块）
77
78 /* ************************** 内部i2c上拉 ******************************* */
79 /* 启用内部I2C上拉（在多数情况下，使用外部上拉更佳）（GY系列模块自带外部上拉） */
80 // #define INTERNAL_I2C_PULLUPS
81
82 /* ********************************* 循环周期时间 ***************************** */
83 #define LOOP_TIME 2800
84
85 /* ************************************************************************************ */
86 /* **************** 主控板与传感器定义 ***************** */
87 /* ************************************************************************************ */
88
89 /* ************************** 传感器组合板（传感器集成板） ******************************* */
90 /* 如果你在使用特定的传感器板：
91 请提交改动到这个列表。
92 来自Alex的提示：我只有其中一些板子，对于其他板子，我不能确保好用，信息由遥控论坛生成，请小心使用 *
93 /*=======================友情提示==========================
94 下面有一些集成板子淘宝上可以淘到的，如GY_XX系列比较划算。
95 推荐GY_86,MPU6050\HMC5883L\MS5611的组合挺划算。BMP的180,085气压计确实不怎么样。
96 */
97
98
99 // #define FFIMUv1 // first 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5843 <- confirmed by Alex
100 // #define FFIMUv2 // second version of 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5883 <- confirmed by Alex
101 // #define FREEIMUv1 // v0.1 & v0.2 & v0.3 version of 9DOF board from Fabio
102 // #define FREEIMUv03 // FreeIMU v0.3 and v0.3.1
103 // #define FREEIMUv035 // FreeIMU v0.3.5 no baro
104 // #define FREEIMUv035_MS // FreeIMU v0.3.5_MS <- confirmed by Alex
105 // #define FREEIMUv035_BMP // FreeIMU v0.3.5_BMP
106 // #define FREEIMUv04 // FreeIMU v0.4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA <- confirmed by Alex
107 // #define FREEIMUv043 // same as FREEIMUv04 with final MPU6050 (with the right ACC scale)
108 // #define NANOWII // the smallest multiwii FC based on MPU6050 + pro micro based proc <- confirmed by Alex
109 // #define PIPO // 9DOF board from erazz
110 // #define QUADRINO // full FC board 9DOF+baro board from witespy with BMP085 baro <- confirmed by Alex
111 // #define QUADRINO_ZOOM // full FC board 9DOF+baro board from witespy second edition
112 // #define QUADRINO_ZOOM_MS // full FC board 9DOF+baro board from witespy second edition <- confirmed by Alex
113 // #define ALLINONE // full FC board or standalone 9DOF+baro board from CSG_EU
114 // #define AEROQUADSHIELDv2
115 // #define ATAVRSBIN1 // Atmel 9DOF (Contribution by EOSBandi). requires 3.3V power.
116 // #define SIRIUS // Sirius Navigator IMU <- confirmed by Alex
117 // #define SIRIUSGPS // Sirius Navigator IMU using external MAG on GPS board <- confirmed by Alex
118 // #define SIRIUS600 // Sirius Navigator IMU using the WMP for the gyro
119 // #define SIRIUS_AIR // Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from MultiWiiCopter.com <- confirmed by Alex
120 // #define SIRIUS_AIR_GPS // Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from MultiWiiCopter.com with GPS/MAG remote located
121 // #define SIRIUS_MEGAv5_OSD // Paris_Sirius™ ITG3050,BMA280,MS5611,HMC5883,uBlox http://www.Multiwiicopter.com <- confirmed by Alex
122 // #define MINIWII // Jussi's MiniWii Flight Controller <- confirmed by Alex
123 // #define MICROWII // MicroWii 10DOF with ATmega32u4, MPU6050, HMC5883L, MS561101BA from http://flyduino.net/
124 // #define CITRUSv2_1 // CITRUS from qcrc.ca
125 // #define CHERRY6DOFv1_0
126 // #define DROTEK_10DOF // Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w or w/o LLC
127 // #define DROTEK_10DOF_MS // Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC
128 // #define DROTEK_6DOFv2 // Drotek 6DOF v2
129 // #define DROTEK_6DOF_MPU // Drotek 6DOF with MPU6050
130 // #define DROTEK_10DOF_MPU //
131 // #define MONGOOSE1_0 // mongoose 1.0 http://store.ckdevices.com/
132 // #define CRIUS_LITE // Crius MultiWii Lite
133 // #define CRIUS_SE // Crius MultiWii SE
134 // #define CRIUS_SE_v2_0 // Crius MultiWii SE 2.0 with MPU6050, HMC5883 and BMP085
135 // #define OPENLRSv2MULTI // OpenLRS v2 Multi Rc Receiver board including ITG3205 and ADXL345
136 // #define BOARD_PROTO_1 // with MPU6050 + HMC5883L + MS baro
137 // #define BOARD_PROTO_2 // with MPU6050 + slave MAG3110 + MS baro
138 // #define GY_80 // Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC
139 // #define GY_85 // Chinese 9 DOF with ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC
140 // #define GY_86 // Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC
141 #define GY_88 // Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L BMP085, LLC
142 // #define GY_521 // Chinese 6 DOF with MPU6050, LLC
143 // #define INNOVWORKS_10DOF // with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 available here http://www.diymulticopter.com
144 // #define INNOVWORKS_6DOF // with ITG3200, BMA180 available here http://www.diymulticopter.com
145 // #define MultiWiiMega // MEGA + MPU6050+HMC5883L+MS5611 available here http://www.diymulticopter.com
146 // #define PROTO_DIY // 10DOF mega board
147 // #define IOI_MINI_MULTIWII // www.bambucopter.com
148 // #define Bobs_6DOF_V1 // BobsQuads 6DOF V1 with ITG3200 & BMA180
149 // #define Bobs_9DOF_V1 // BobsQuads 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 & HMC5883L
150 // #define Bobs_10DOF_BMP_V1 // BobsQuads 10DOF V1 with ITG3200, BMA180, HMC5883L & BMP180 - BMP180 is software compatible with BMP085
151 // #define FLYDUINO_MPU // MPU6050 Break Out onboard 3.3V reg
152 // #define CRIUS_AIO_PRO
153 // #define DESQUARED6DOFV2GO // DEsquared V2 with ITG3200 only
154 // #define DESQUARED6DOFV4 // DEsquared V4 with MPU6050
155 // #define LADYBIRD
156 // #define MEGAWAP_V2_STD // available here: http://www.multircshop.com <- confirmed by Alex
157 // #define MEGAWAP_V2_ADV
158 // #define HK_MultiWii_SE_V2 // Hobbyking board with MPU6050 + HMC5883L + BMP085
159 // #define HK_MultiWii_328P // Also labeled "Hobbybro" on the back. ITG3205 + BMA180 + BMP085 + NMC5583L + DSM2 Connector (Spektrum Satellite)
160 // #define RCNet_FC // RCNet FC with MPU6050 and MS561101BA http://www.rcnet.com
161 // #define RCNet_FC_GPS // RCNet FC with MPU6050 + MS561101BA + HMC5883L + UBLOX GPS http://www.rcnet.com
162 // #define FLYDU_ULTRA // MEGA+10DOF+MT3339 FC
163 // #define DIYFLYING_MAGE_V1 // diyflying 10DOF mega board with MPU6050 + HMC5883L + BMP085 http://www.indoor-flying.hk
164 // #define MultiWii_32U4_SE // Hextronik MultiWii_32U4_SE
165 // #define MultiWii_32U4_SE_no_baro // Hextronik MultiWii_32U4_SE without the MS561101BA to free flash-memory for other functions
166 // #define Flyduino9DOF // Flyduino 9DOF IMU MPU6050+HMC5883l
167 // #define Nano_Plane // Multiwii Plane version with tail-front LSM330 sensor http://www.radiosait.ru/en/page_5324.html
168
169 /* ************************** 独立的传感器 ******************************* */
170 /*
171 如果你已在上方选择了相应的组合板子，请跳过，保持以下注释状态即可
172 这里是用来设置你单独连接在I2C上的传感器模块。当然每样都单独买价格会高一些，如果你是豪，当我没说。
173 */
174 /* I2C陀螺仪 */
175 // #define WMP
176 // #define ITG3050
177 // #define ITG3200
178 // #define MPU3050
179 // #define L3G4200D
180 // #define MPU6050 // 带了加速度
181 // #define LSM330 // 带了加速度
182
183 /* I2C加速度计 */
184 // #define MMA7455
185 // #define ADXL345
186 // #define BMA020
187 // #define BMA180
188 // #define BMA280
189 // #define LIS3LV02
190 // #define LSM303DLx_ACC
191 // #define MMA8451Q
192
193 /* I2C气压计 */
194 // #define BMP085
195 // #define MS561101BA
196
197 /* I2C磁力计 */
198 // #define HMC5843
199 // #define HMC5883
200 // #define AK8975
201 // #define MAG3110
202
203 /* 声呐 */ // 目前用作显示用途 - 无控制代码支持
204 /* OYUZIQI提示：貌似bbs.5imx.com上有大神完成了代码，且国外论坛上有光流
205 http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread &tid=726172&page=1
206 http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7 &t=1413
207 */
208 // #define SRF02 // use the Devantech SRF i2c sensors
209 // #define SRF08
210 // #define SRF10
211 // #define SRF235
212
213 /* ADC加速度计 */ // 用于来自sparkfun的5DOF，使用模拟针脚A1/A2/A3
214 // #define ADCACC
215
216 /* 强制你独有的的传感器方向 - 甚至覆盖集成dof板子特定的默认值 */
217 // #define FORCE_ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.accADC[ROLL] = Y; imu.accADC[PITCH] = -X; imu.accADC[YAW] = Z;}
218 // #define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] = -Y; imu.gyroADC[PITCH] = X; imu.gyroADC[YAW] = Z;}
219 // #define FORCE_MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.magADC[ROLL] = X; imu.magADC[PITCH] = Y; imu.magADC[YAW] = Z;}
220
221 /* 板子方向转移 */
222 /* 如果你的机架设计仅用于+模式，并且你不能物理上将飞控旋转至用于X模式飞行（反之亦然）
223 * 你可以使用其中一个选项虚拟旋转传感器45度，然后通过飞行模式设定多旋翼飞行器的类型。
224 * 检查电机顺序与旋转方向是否与新的“前方”匹配！仅使用其中一项注释！ */
225 // #define SENSORS_TILT_45DEG_RIGHT // 将“前方”顺时针旋转45度
226 // #define SENSORS_TILT_45DEG_LEFT // 将“前方”逆时针旋转45度
227
228
229 /* *********************************************************************************************** */
230 /* **************** ************** */
231 /* *
2 #defineCONFIG_H_
3
4 /* *********************************************************************************************** */
5 /* ***可配置参数*** */
6 /* *********************************************************************************************** */
7 /*
8 该文件由多个部分组成
9 *要创建一个工作组合，你必须至少在一节中做出选择。
10 *1-基本设置-您必须在基本设置中选择一个选项。
11 *以连接四个通道的标准电调和电机为例。
12 *2-您可能需要检查飞机类型选项的设置
13 *3-设置无线遥控系统
14 *4-替代的CPU和主板-如果你有
15 *5-替代设置-选择替代的RX（SBU，PPM，等），替代ESC范围，等在这里
16 *6-可选功能-这里有一些很好的功能可以飞行模式，LCD，遥测、电池监控等)
17 *7-调试和开发-如果你知道你在做什么，你已经被警告过了。
18 *（ESC动态校准、电机/支撑平衡、诊断、节省内存...）
19 *8-不推荐使用-这些功能将在未来版本中删除
20 */
21 /* Notes:
22 *1.在注释中用(*)存储标记的参数eeprom通过串口监控器或LCD调节。
23 *2.在注释中用(**)标记的参数被储存在eeprom并且可以通过GUI调节
24 */
25
26
27 /* ***********************************************************************************************
28 /* **************** ************** */
29 /* *************** SECTION 1 - 基本设置 ****** */
30 /* **************** ************** */
31 /* *********************************************************************************************** */
32
33 /* ************************* 多旋翼飞行器种类 *************************** */
34 // #define GIMBAL // 自稳云台
35 // #define BI // 两轴
36 // #define TRI // 三轴
37 // #define QUADP // 四轴十字模式
38 #define QUADX // 四轴X模式
39 // #define Y4 // 四轴Y模式
40 // #define Y6 // 六轴Y模式
41 // #define HEX6 // 六轴
42 // #define HEX6X // 六轴X模式
43 // #define HEX6H // 新类型 六轴H模式
44 // #define OCTOX8 // 八轴
45 // #define OCTOFLATP // 八轴十字
46 // #define OCTOFLATX // 八轴X
47 // #define FLYING_WING // 飞翼
48 // #define VTAIL4 // 四轴v尾
49 // #define AIRPLANE // 固定翼
50 // #define SINGLECOPTER // 单旋翼
51 // #define DUALCOPTER // 双旋翼
52 // #define HELI_120_CCPM // 120度CCPM直升机
53 // #define HELI_90_DEG // 90度斜盘直升机
54
55 /* *************************** 电机最小油门 ****************************** */
56 /* 设定发送至电调（ESC，Electronic Speed Controller）的最小油门命令
57 该最小值允许电机运行在怠速上 即维持电机怠速的最低油门值. */
58 // #define MINTHROTTLE 1300 // 用于Turnigy Plush ESCs 10A
59 // #define MINTHROTTLE 1120 // 用于Super Simple ESCs 10A
60 // #define MINTHROTTLE 1064 // 特殊的ESC (simonk蜘蛛电调)
61 // #define MINTHROTTLE 1050 // 用于brushed ESC比如ladybird
62 #define MINTHROTTLE 1150 // (*)
63
64 /* *************************** 电机最大油门 ****************************** */
65 /* ESC全功率工作的最大值，该值最大可增至2000 */
66 #define MAXTHROTTLE 1850
67
68 /* *************************** 最小命令 ****************************** */
69 /* 该值用于未解锁时的ESC
70 在某些情况下，用于一些特殊的电调该值必须降至900，否则电调会初始化失败
71 OYUZIQI提示 用场效应管驱动空心杯时上电若微微转动可适当降低此数值 */
72 #define MINCOMMAND 1000
73
74 /* ********************************* I2C速度 *********************************** */
75 // #define I2C_SPEED 100000L // 100kHz普通模式，正品WPM必须使用该值
76 #define I2C_SPEED 400000L // 400kHz快速模式，仅用于一些山寨WPM （可用于GY系列模块）
77
78 /* ************************** 内部i2c上拉 ******************************* */
79 /* 启用内部I2C上拉（在多数情况下，使用外部上拉更佳）（GY系列模块自带外部上拉） */
80 // #define INTERNAL_I2C_PULLUPS
81
82 /* ********************************* 循环周期时间 ***************************** */
83 #define LOOP_TIME 2800
84
85 /* ************************************************************************************ */
86 /* **************** 主控板与传感器定义 ***************** */
87 /* ************************************************************************************ */
88
89 /* ************************** 传感器组合板（传感器集成板） ******************************* */
90 /* 如果你在使用特定的传感器板：
91 请提交改动到这个列表。
92 来自Alex的提示：我只有其中一些板子，对于其他板子，我不能确保好用，信息由遥控论坛生成，请小心使用 *
93 /*=======================友情提示==========================
94 下面有一些集成板子淘宝上可以淘到的，如GY_XX系列比较划算。
95 推荐GY_86,MPU6050\HMC5883L\MS5611的组合挺划算。BMP的180,085气压计确实不怎么样。
96 */
97
98
99 // #define FFIMUv1 // first 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5843 <- confirmed by Alex
100 // #define FFIMUv2 // second version of 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5883 <- confirmed by Alex
101 // #define FREEIMUv1 // v0.1 & v0.2 & v0.3 version of 9DOF board from Fabio
102 // #define FREEIMUv03 // FreeIMU v0.3 and v0.3.1
103 // #define FREEIMUv035 // FreeIMU v0.3.5 no baro
104 // #define FREEIMUv035_MS // FreeIMU v0.3.5_MS <- confirmed by Alex
105 // #define FREEIMUv035_BMP // FreeIMU v0.3.5_BMP
106 // #define FREEIMUv04 // FreeIMU v0.4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA <- confirmed by Alex
107 // #define FREEIMUv043 // same as FREEIMUv04 with final MPU6050 (with the right ACC scale)
108 // #define NANOWII // the smallest multiwii FC based on MPU6050 + pro micro based proc <- confirmed by Alex
109 // #define PIPO // 9DOF board from erazz
110 // #define QUADRINO // full FC board 9DOF+baro board from witespy with BMP085 baro <- confirmed by Alex
111 // #define QUADRINO_ZOOM // full FC board 9DOF+baro board from witespy second edition
112 // #define QUADRINO_ZOOM_MS // full FC board 9DOF+baro board from witespy second edition <- confirmed by Alex
113 // #define ALLINONE // full FC board or standalone 9DOF+baro board from CSG_EU
114 // #define AEROQUADSHIELDv2
115 // #define ATAVRSBIN1 // Atmel 9DOF (Contribution by EOSBandi). requires 3.3V power.
116 // #define SIRIUS // Sirius Navigator IMU <- confirmed by Alex
117 // #define SIRIUSGPS // Sirius Navigator IMU using external MAG on GPS board <- confirmed by Alex
118 // #define SIRIUS600 // Sirius Navigator IMU using the WMP for the gyro
119 // #define SIRIUS_AIR // Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from MultiWiiCopter.com <- confirmed by Alex
120 // #define SIRIUS_AIR_GPS // Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from MultiWiiCopter.com with GPS/MAG remote located
121 // #define SIRIUS_MEGAv5_OSD // Paris_Sirius™ ITG3050,BMA280,MS5611,HMC5883,uBlox http://www.Multiwiicopter.com <- confirmed by Alex
122 // #define MINIWII // Jussi's MiniWii Flight Controller <- confirmed by Alex
123 // #define MICROWII // MicroWii 10DOF with ATmega32u4, MPU6050, HMC5883L, MS561101BA from http://flyduino.net/
124 // #define CITRUSv2_1 // CITRUS from qcrc.ca
125 // #define CHERRY6DOFv1_0
126 // #define DROTEK_10DOF // Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w or w/o LLC
127 // #define DROTEK_10DOF_MS // Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC
128 // #define DROTEK_6DOFv2 // Drotek 6DOF v2
129 // #define DROTEK_6DOF_MPU // Drotek 6DOF with MPU6050
130 // #define DROTEK_10DOF_MPU //
131 // #define MONGOOSE1_0 // mongoose 1.0 http://store.ckdevices.com/
132 // #define CRIUS_LITE // Crius MultiWii Lite
133 // #define CRIUS_SE // Crius MultiWii SE
134 // #define CRIUS_SE_v2_0 // Crius MultiWii SE 2.0 with MPU6050, HMC5883 and BMP085
135 // #define OPENLRSv2MULTI // OpenLRS v2 Multi Rc Receiver board including ITG3205 and ADXL345
136 // #define BOARD_PROTO_1 // with MPU6050 + HMC5883L + MS baro
137 // #define BOARD_PROTO_2 // with MPU6050 + slave MAG3110 + MS baro
138 // #define GY_80 // Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC
139 // #define GY_85 // Chinese 9 DOF with ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC
140 // #define GY_86 // Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC
141 #define GY_88 // Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L BMP085, LLC
142 // #define GY_521 // Chinese 6 DOF with MPU6050, LLC
143 // #define INNOVWORKS_10DOF // with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 available here http://www.diymulticopter.com
144 // #define INNOVWORKS_6DOF // with ITG3200, BMA180 available here http://www.diymulticopter.com
145 // #define MultiWiiMega // MEGA + MPU6050+HMC5883L+MS5611 available here http://www.diymulticopter.com
146 // #define PROTO_DIY // 10DOF mega board
147 // #define IOI_MINI_MULTIWII // www.bambucopter.com
148 // #define Bobs_6DOF_V1 // BobsQuads 6DOF V1 with ITG3200 & BMA180
149 // #define Bobs_9DOF_V1 // BobsQuads 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 & HMC5883L
150 // #define Bobs_10DOF_BMP_V1 // BobsQuads 10DOF V1 with ITG3200, BMA180, HMC5883L & BMP180 - BMP180 is software compatible with BMP085
151 // #define FLYDUINO_MPU // MPU6050 Break Out onboard 3.3V reg
152 // #define CRIUS_AIO_PRO
153 // #define DESQUARED6DOFV2GO // DEsquared V2 with ITG3200 only
154 // #define DESQUARED6DOFV4 // DEsquared V4 with MPU6050
155 // #define LADYBIRD
156 // #define MEGAWAP_V2_STD // available here: http://www.multircshop.com <- confirmed by Alex
157 // #define MEGAWAP_V2_ADV
158 // #define HK_MultiWii_SE_V2 // Hobbyking board with MPU6050 + HMC5883L + BMP085
159 // #define HK_MultiWii_328P // Also labeled "Hobbybro" on the back. ITG3205 + BMA180 + BMP085 + NMC5583L + DSM2 Connector (Spektrum Satellite)
160 // #define RCNet_FC // RCNet FC with MPU6050 and MS561101BA http://www.rcnet.com
161 // #define RCNet_FC_GPS // RCNet FC with MPU6050 + MS561101BA + HMC5883L + UBLOX GPS http://www.rcnet.com
162 // #define FLYDU_ULTRA // MEGA+10DOF+MT3339 FC
163 // #define DIYFLYING_MAGE_V1 // diyflying 10DOF mega board with MPU6050 + HMC5883L + BMP085 http://www.indoor-flying.hk
164 // #define MultiWii_32U4_SE // Hextronik MultiWii_32U4_SE
165 // #define MultiWii_32U4_SE_no_baro // Hextronik MultiWii_32U4_SE without the MS561101BA to free flash-memory for other functions
166 // #define Flyduino9DOF // Flyduino 9DOF IMU MPU6050+HMC5883l
167 // #define Nano_Plane // Multiwii Plane version with tail-front LSM330 sensor http://www.radiosait.ru/en/page_5324.html
168
169 /* ************************** 独立的传感器 ******************************* */
170 /*
171 如果你已在上方选择了相应的组合板子，请跳过，保持以下注释状态即可
172 这里是用来设置你单独连接在I2C上的传感器模块。当然每样都单独买价格会高一些，如果你是豪，当我没说。
173 */
174 /* I2C陀螺仪 */
175 // #define WMP
176 // #define ITG3050
177 // #define ITG3200
178 // #define MPU3050
179 // #define L3G4200D
180 // #define MPU6050 // 带了加速度
181 // #define LSM330 // 带了加速度
182
183 /* I2C加速度计 */
184 // #define MMA7455
185 // #define ADXL345
186 // #define BMA020
187 // #define BMA180
188 // #define BMA280
189 // #define LIS3LV02
190 // #define LSM303DLx_ACC
191 // #define MMA8451Q
192
193 /* I2C气压计 */
194 // #define BMP085
195 // #define MS561101BA
196
197 /* I2C磁力计 */
198 // #define HMC5843
199 // #define HMC5883
200 // #define AK8975
201 // #define MAG3110
202
203 /* 声呐 */ // 目前用作显示用途 - 无控制代码支持
204 /* OYUZIQI提示：貌似bbs.5imx.com上有大神完成了代码，且国外论坛上有光流
205 http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread &tid=726172&page=1
206 http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7 &t=1413
207 */
208 // #define SRF02 // use the Devantech SRF i2c sensors
209 // #define SRF08
210 // #define SRF10
211 // #define SRF235
212
213 /* ADC加速度计 */ // 用于来自sparkfun的5DOF，使用模拟针脚A1/A2/A3
214 // #define ADCACC
215
216 /* 强制你独有的的传感器方向 - 甚至覆盖集成dof板子特定的默认值 */
217 // #define FORCE_ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.accADC[ROLL] = Y; imu.accADC[PITCH] = -X; imu.accADC[YAW] = Z;}
218 // #define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] = -Y; imu.gyroADC[PITCH] = X; imu.gyroADC[YAW] = Z;}
219 // #define FORCE_MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.magADC[ROLL] = X; imu.magADC[PITCH] = Y; imu.magADC[YAW] = Z;}
220
221 /* 板子方向转移 */
222 /* 如果你的机架设计仅用于+模式，并且你不能物理上将飞控旋转至用于X模式飞行（反之亦然）
223 * 你可以使用其中一个选项虚拟旋转传感器45度，然后通过飞行模式设定多旋翼飞行器的类型。
224 * 检查电机顺序与旋转方向是否与新的“前方”匹配！仅使用其中一项注释！ */
225 // #define SENSORS_TILT_45DEG_RIGHT // 将“前方”顺时针旋转45度
226 // #define SENSORS_TILT_45DEG_LEFT // 将“前方”逆时针旋转45度
227
228
229 /* *********************************************************************************************** */
230 /* **************** ************** */
231 /* *
