0. 前言

主控芯片：海思 Hi3861LV100

传智教育Hi3861 IoT WiFi 模组是一款基于海思Hi3861LV100 芯片系统级封装模块，可提及
供完整的Wi-Fi IoT 开发功能。该模块的外观尺寸仅为20 mm×18 mm×2.54 mm， 模组
晶振、滤波电容、WiFi 集成包装天线等外围设备只需3个.3V 供电可以正常工作。
传智教育Hi3861 IoT WiFi 模块可以大大提高开发和控制效率，降低供应链的复杂性。
可广泛应用于智能家电、智能门锁、低功耗Camera、可穿戴设备、医疗设备、传感器及其
他低功耗IoT 设备。

主要规格

WiFi 特性
? 支持WiFi 802.11b/g/n
? 最大支持率：72.2Mbps@HT20 MCS7
? 支持标准20MHz 带宽和5M/10M 窄带宽
CPU 子系统
? 高性能32bit 最大工作频率为160的微处理器MHz
? 内嵌SRAM 352KB
? 内嵌ROM 288KB
? 内嵌Flash 2MB
外围接口
? SPI 1x
? I2C 1x
? SDIO 2.0 1x
? UART 3x
? PWM 6x
? ADC 7x
? GPIO 13x
? I2S 1x

最小系统示意图

? VCC 3.3V 供电，放置100nf 和10uf 的滤波电容
? EN 引脚拉高，芯片使能
? SW1 为reset 按钮，降低芯片重启
? 程序烧录可以自行设计usb 转串口电路，或购买类似下图的电路USB 转TTL 的串口下载
器，下载器3V3 接模组3V3，GND 接模组GND,下载器RXD 接模组GP03 引脚，下载
器TXD 接模组GP04 引脚。

1. 采用Fusion360进行结构设计

2. 机器狗步态分析

步态不同：

• walk：行走
• amble：漫步
• pace：慢走
• trot：快步
• canter：慢跑
• qallup/ run：奔跑

3. 反解狗腿坐标

4. 嘉立创EDA硬件设计

5. 安装机器狗

6. 舵机控制和步态编程

固件下载下载方法：

注意事项后按复位键下载程序。

7. 补充其他杂项