§01 实在意难平

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  卓大大，深夜了忍不住吐槽一下，实在意难平，也不是抱怨把。作为一个参赛了3年的选手，最终没能以国一结尾确实有很大遗憾。

▲ 图1.1 参加过第14届比赛的三年老司机

  首先肯定的由于赛程太紧，过于密切，讯飞工程师日夜兼程确实辛苦，线上赛诸多不便让工程师对待每一个队伍心态一致实属不宜。但运气就是这么造化弄人，由于和工程师事先沟通比赛前换代码，最后却成了比赛时换代码耽误了调车时间也发生了一些矛盾。可以理解工程师难免会出现情绪，接下来运气更背的比赛过程中第一次中途直接卡住不动，这是以前从未出现的状况。

▲ 图1.2 前几届制作的车模作品

  第二次第三次人物模型摆放居然出现了负角度识别，可以理解工程师都是随意放置，这样摆放百分之90的学校压根识别不到，结果我们偏偏出现了2次，确实是运气差到了极点。从规则来说是没有问题，但从人情来说确实意难平。

  这是最后一次参加智能车比赛了，做的小车鲁棒性也很好，最后工程师也夸我们做的不错，不碰撞，速度很快有新意，但结果确实不尽人意。

▲ 图1.3 迅飞创意组比赛阶段

  本来只要后两次识别成功一次肯定全国前五的水平结果只能以国二收场。第一次未完赛后两次识别失败草草结尾，后来申诉也说申诉确实合理，但运气确实不好，不公平的事情也是偶然现象，既然我们遇到了，那就只能接受。

▲ 图1.3.1 风餐露宿电磁越野队员

  失败也是人生的一部分，再一次感谢智能车带给我三年的生活。我收获了友情，爱情，泪水，汗水。真挚的感谢这个平台锻炼了我的思维，能力，社交，管理。最后，祝智能车比赛举办越来越好，追求真理的精神永存！

▲ 图1.4 收获了“友情、爱情、泪水、汗水”

  16届，感谢老师，感谢队员，感谢平台，感谢卓大大，文杰一队还会继续，18届，撤了。

  唯一的遗憾就是没能和卓大大拍张合影。14届错过了以后再也没机会了。

 

§02 蜻蜓点水

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  卓老师如果节能信标三个并列灯数如何区分排名呢？三支队伍并列灯数。我们队伍跟青岛理工和湖北工业都是并列52个 但是我们跑完52个灯并没有到达三分钟，大概在2分54秒左右，中途充电阈值应该多提高一点的，也就是说灭同样的灯数，我们的用时是最少的。

▲ 图2.1 车模在充满电之后完成灭灯过程

  一开始的发车充电速度我们也是最快的。卓老师不知你CSDN发的这个是否算数 我们当初之所以选择小电容展示中途充电就是因为这个文章 但如果真的要比灯数的话，展示中途充电的队伍肯定是比不过一口气跑完的，我不敢保证我们队伍跑得路径是最好的，但一定是观赏性最高的 。

  哈哈哈 不知道为啥用手机看会这么卡 请卓老师抽空看下。我是真的花时间动脑子去思考路径的 但是看其他车友一味追求 横冲直撞灭灯 实在不是非常美观，我依稀记得卓老师曾在一个文章说过 今年国赛不一味追求速度，还追求美。

▲ 图2.2 优美的灭灯与补充电过程

  卓老师 我相信我这个跑法展示的算法已经够多了，蜻蜓点水路径规划，这一点在今年大多国赛选手都是没有的，唉但是干不过纯粹比速度的就很伤心。

  卓大你有没有发现跑到55个以上的基本都是大电容一次充电党，中途充电党基本没有，是我们效率不行吗？根本不是，不是我马后炮如果一次充电我甚至能跑到65+，当初选择中途充电完全是为了加分，多做几个中途充电动作，能加分。为此秉承万物皆可PID我还特地写了个编码器停车环。

  完整的比赛视频在【蜻蜓点水节能信标国赛片段-哔哩哔哩】https://b23.tv/6oMgev

  明年做ROS！

 

§03 大局观不够

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  卓老师您好，我们现在面临一个非常艰难的选择。

  给您说说我们的故事吧，我们是山东大学浩然四队，是三位19级同学组成的队伍。今年备赛一年过程中，我们实现了非常多的重大技术突破，详细内容您可以在未来我们的技术报告中看到包括但不限于：

• 深度优化的canny边检；
• 高精度电机双闭环算法；
• 多核协调处理下的逆透视变换；
• 12v车模电源系统等技术。

编者按： 虽然看上面同学话语有点点自夸，但在年轻时代包括后面继续深造方面需要有这样的浪漫自恋，由此可以激发起对于未知世界探索强进动力。

▲ 图3.1 手势：三个“2”

  和全国很多优秀的车友们一样，我们三位同学一年来非常努力。但是我们对细节技术太过细致的研究而缺乏对大局观的把握，导致我们走了很多弯路。至少7月连夜备战省赛前，才发现路径规划出了大问题，又连肝数夜修正。

  虽然省赛上午电机由于操作不慎烧掉了，但是下午侥幸顶着新换还没整定过的电机以山东省第五（一校一位）出线国赛。

  备赛国赛中我们尽力修正省赛暴露出的问题，优化走线优化速度期望分配与轮胎。最终能在我们搭的赛道上以远超越省赛的速度运行。但是在赛道公布以后，我们发现，我们的努力方向又一次错了几乎所有的参赛队伍得分效率都高达1.1分/m或以上，我们的只有0.8分/m，这确实是我们的重大失误。

▲ 图3.2 手势：四个“1”

  现在我们面临一个艰难抉择，面对目前再努力也无法达到的国一，参赛的话大概率还是国二，还有被淘汰风险。但是又不甘心以躺赢来终结我们一年的努力。想请问卓大大，按照目前的弃赛情况，参赛同学能满足国二的保底要求了吗。如果不能的话，我们只能今天再让我们的帅车最后一舞，以躺赢落幕了，虽然会非常遗憾。

  卓老师，我们想听听您的意见。

  唉卓大大，我们19号重新评估了一下我们的赛道状况和车模实力，最后还是努力到最后一天选择了弃赛赛道我们给设计瞎了，就算我们再快也很难拿够高分了，这确实是我们的大局观还比不上其他强队。虽然很不甘心，但是更怕辛苦一年把国二也拿不稳，这样更让跟着我拼命了一年多的队友们寒了心弃赛后到现在才平复下来心情总之。

▲ 图3.3 一个赛点刚刚结束了

  路还要继续往前走，虽然我的智能车故事就此画上句号了，但是希望能在未来某天能有幸在清华园与卓老师相遇。

  最后我们将在技术报告中全面的描述我们划时代方案的先进性，虽然我们只算研究了个引子，卓老师可以期待一下，搞不好明年就是12V电源系统的天下了呢

 

§04 重要消息

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▲ 图3.4 手势：五个“好极了”

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● 相关图表链接:

• 图1.1 参加过第14届比赛的三年老司机
• 图1.2 前几届制作的车模作品
• 图1.3 迅飞创意组比赛阶段
• 图1.3.1 风餐露宿电磁越野队员
• 图1.4 收获了“友情、爱情、泪水、汗水”
• 图2.1 车模在充满电之后完成灭灯过程
• 图2.2 优美的灭灯与补充电过程
• 图3.1 手势：三个“2”
• 图3.2 手势：四个“1”
• 图3.3 一个赛点刚刚结束了
• 图3.4 手势：五个“好极了”

■ 公众号留言

• 山海江河 ：卓大大，出意外视频为证躺赢方案讨论得怎么样了，现在出的话，明天还可以减少工作量
  作者： 如果实在比不了，你们就准备一下自己在自己的赛道上测试成功的视频作为备份提交给组委会。最终如何判定就留给组委会统一处理。
• 山海江河 ：卓大大，我们本来想着弃赛算了，但是想到备赛半年了还是对自己有个交代吧，有点参赛精神。我们连夜换成老电机，虽然比进水的那个电机好一点但是速度上不去了。明明直播演习能跑229分全向，有演习视频。然后现在是143分，请问有国二吗？
  作者： 提交给总决赛组委会即可。
• 九空 ：卓大，创意组的国奖比例不是很合理呀，投入的精力不比竞速组少，熬的夜也不少，涉及的知识也很广而深，恳请卓大三思，给创意组一点动力和鼓励。
• 特仑苏的纯。 ：卓大大，对于识别到动物舵机只打一次角的队伍，得分应以扣除10分处理吧，他们毕竟没有按照规则进行动作，动作不对那就是错误呀，况且，其他学校都可以打角两次，为什么他们就做不到，只打一次角还可以有多余时间识别其他图片，这就是不对的，希望卓大大好好处理这种错误，公平公正！！！
• 雪地孤星 ：卓大大，视觉组重庆大学识别动物舵机没有转2次，我认为应该是扣除动物图片×10的分数，因为规则里面明确说的，不能因为识别的图片是对的就少扣分吧，错就是错，其他学校就都是2次，不能说打一次少扣分吧，我希望可以公平。
• C ：卓大大，讯飞创意组别若有百分之五十的国三，那这参赛的百分之五十的队伍和直接弃赛的队伍有何区别，况且这次邮寄车模线上参赛，远程调试难度加大。若是想限制某个赛项的国一国二国三人数，完全可以单独划分比列，而不是所有创意组一刀切！
• 37.5 ：卓老师卓老师，麻烦您看到之后一定赶快回我，我们离比赛还有不到十个小时时间。
  问题如下： AI视觉组识别到水果之后，开启激光，是必须要等待1s之后才能进行下一次识别还是说只要开启激光，我就可以进行下一次识别了(即无需等待)，1s之后，关即可
  作者： 等待1s 之后进行下一次识别。
• 37.5 ：卓大大，那山东威海的AI视觉组怎么评判
• 37.5 ：就是因为有人说可以，有人说不可以，所以导致我很迷茫
• Ju-87 ：老师，同分不同赛区排名怎么办
  作者： 看技术报告。
• Ju-87 ：那如果相差分数只有一两分，还看技术报告吗
  作者： 先按照积分排名，同分在按技术报告质量排名。
• 🌛 ：卓大，因为网上买的只有45cm宽，因为越野车就有40cm宽了，我们买了两个坡道并在一起的，但是那天发照片公示的时候因为他们快递是分开发货的只收到了一个所以我们只安装了一个，现在我们正常训练都是两个坡道拼一起的，正常比赛两个坡道不影响吧，我看省赛都是两个拼一起拼成1m宽的。
• 🌛 ：设计图上面画的也是按90*100的坡道来画的
  作者： 可以的。
• D4C ：卓大晚上好，我是山东大学（威海）智能视觉组参赛队员 对于公众号评论中提到的我们激光照射未达一秒便进行下一个动作的事情 我的解释如下：
  1.规则中并没有提到激光需固定打在一个位置，仅提到在键盘上(或屏幕前的地上)需照射一秒，我们虽然照亮激光时车移动了，但只微微移动了少许距离，这完全符合规则要求。
  2.激光对下一个动作几乎无影响，没有影响到裁判的判决，同时比赛时有人说明了这种现象，裁判现场打字允许了。另外我们也对这个情况进行过询问，相关截图证据已经发送至您的后台，视觉组大群中也有很多车友在替我们打抱不平，希望卓大明察
  作者： 动作之间不允许有重叠。
• D4C ：卓大，视觉组国赛临时改变比赛方式需要考虑很多，比赛前两天也有很多新改动的规则，导致规则难免会有一些细节没有考虑到。这种识别重叠的现象之前规则中确实没有说明，而且我们在已有的规则上尽可能考虑细节追求极致，在不犯规的基础上挤出时间(如打在键盘上，照射1s我们都满足)。我觉得还是以裁判
• D4C ：我觉得还是以裁判说法为准较妥，我们比赛时裁判明确说明了允许这种现象，相关截图已经发送至您的后台
  作者： 这部分最终有我们组委会统一处理。
• D4C ：谢谢卓大大！实在不行可以稍作扣分或重赛调了一年车 希望能有一个好结果。
  作者： 这不允许。
• 昨日J依稀可见 ：卓老师，想问一下比赛中只要是使用锂电池，就一定要带上电流保护板吗
  作者： 要的。
• 清歌 ：卓大大，车轮允许做封边处理吗（在侧面涂白胶，接触地面的地方没有）
  作者： 可以的。
• p.p. ：东北赛区，沈航江老师说不可以，因为这算修改轮胎，还说以裁判为准，这该怎么办，裁判怎么判我们也不确定
  作者： ？ 那就去掉吧。
• p.p. ：卓大大，那个轮胎上侧面可以粘密封白胶么。
  作者： 可以的。
• 浪里格朗 ：请问卓大，ai视觉组激光打靶一定要在框垂直映射下来的区域内吗？还是看见激光打靶了就判正确呢
  作者： 重要是让在录像中裁判能够看得见。
• 浪里格朗 ：好的谢谢卓大
• 小跃跃 ：卓大大，我想问下单车拉力组，能否擦赛道和擦轮胎，因为我们的比赛场地比较脏
  作者： 比赛完擦吧。
• 亦云 ：卓老师您好 我是今天东北林业大学双车组的队员 关于我们的判罚，我是持有相反态度的，您的公众号推文中是有提到这件事情，但是我们是真的没看到，您发文往往在深夜，我们也在深夜调车，我们有疏忽没看到您的发文，是我们的责任，我们在比赛完出现这种问题后也认罚，但是从400多直接判罚到89分，这是不是有点令我们寒心了，您在推文中也没提到详细判罚方式，我们在比赛或者测试时也没有人提醒我们违规，我们为比赛付出很多，真的不希望以89分为结局，希望您能理解下我们
• 亦云 ：希望您回复我一下 我们希望能有商量的余地 我们现在真的不希望这个结局 拜托了卓老师
  作者： 首先这种提前启动是违规你们是知道的； 对于违规跳过赛道元素的判罚，裁判组也是根据公布的裁判手册要求进行的。也就是需要等到重新正确完成过赛道元素才开始。因此呢，裁判组正式根据这些要求对于后面违规所产生的运行积分都不予与认定。这样也是合理的。
• 亦云 ：我们是不知道这种情况违规的 如果知道又怎么会搞出这种状况呢 实在是晚上太累没看到您的推文 实在抱歉了卓老师
  作者： 前两次接力都是按照接力要求来，从第三次开始就看违例了。如果不清楚比赛基本约束条件，那么就无法来适应比赛了。
• 亦云 ：我是在比赛完成后对仲裁有疑问才去看的您的推文，找了好久终于看到了这个违规说明，之前我们是真的不知道的，我们不是想疯狂刷分，只是想比完赛拿个奖，我们赛道都被好多别的学校抄去了我们也没说什么，我们是真的认真调车的，严格按照您的要求来，第一批通过的赛道就有我们的，其他流程都是按照规定来
  作者： 对于这个违规，裁判组都是按照统一标准处理。不会存在偏差。
• 亦云 ：这种违规出现在三轮车对直立车的无球交接中，我们设定的是三轮对直立无球交接开始后提前让直立车陀螺仪运算，运算完成后再启动电机，这样第一圈是三轮对直立的有球交接，下一圈是直立对三轮的交接，这种情况只出现在三轮对直立无球交接中，而只有第三圈开始才有三轮对直立无球交接，我们真的是不知道啊
  作者： 就按照裁判统一的标准就可以。
  作者： 关于接力要求在最开始比赛发布的规则就有。后期的规定并没有改变，只是重申。所以你们后面的早起动接了不能够以不知道为由而去打破这个规定的。
• 亦云 ：卓晴老师 那您请看一下杭电的双车 他们的两辆车从没停过 这算违规吗浙江赛区并未判罚啊
  作者： 好的
  作者： 我转发给哈工程组委会让他们查一下。
• 水月丶丶 ：卓大大，今天哈工大电磁越野直播一直在卡顿，比完赛了才能正常直播，中间发生了啥我们都不知道
  作者： 我现在也不知道呢……
• Galaxy ：卓大，请问今天哈工大电磁越野在比赛的时候，第一次出赛道后B站直播一直在卡，一直到直播群出成绩后才不卡，后面一直很流畅，组委会和他们也没有发录像视频，也没有什么说法，请卓大了解一下这个情况？
  作者： 好的。
• 老板大气 ：卓大大，请问一下，可以不在车库发车么？
  作者： 不可以。
• WEI ：卓大，那对于今天比完的AI组，舵机只打一次，怎么算分？23号比的队伍如果按照舵机打2次，岂不是不公平
  作者： 你们将观察到只打一次的队伍进行举报，有比赛远程裁判复合之后将相应的得分去处即可。
• coke ：回加拉白垒同学，我仔细研究了一下这个品牌电源的数显，你说的情况属实。0——5a的电源，电流小于1安会自动切换到毫安显示。我们实验室是0到10安的，跟你们的不一样。抱歉。
• Mr.qi ：卓老师创意组有国家特等奖吗，有的话是前三名吗
• liii ：卓大，我觉得组委会因该根据每年学校的得奖情况及排名。整一个智能车福布斯排行榜。 一是可以向排名靠前的学校学习，二是可以综合评估学校的智能车水平，增加学校学生的荣誉感，更加积极的投入到比赛。
• Good time !! ：智能车收获了爱情？我******（省略了一些嫉妒的粗鄙之语）
• 玛卡巴卡 ：不得不说，这次的单车裁判不知道眼睛有些问题，建议配个眼镜，今天22号下午，单车比赛时，在快赛道或者慢赛道的三次机会中，有人下载程序，就在摄像头里面，清楚的可以看到，然后问志愿者也可以下，群友也说可以下，然后到我们组直接不能下载程序了？？？是你们眼睛有问题吗，只能看到我们组下程序？然后我们快慢赛道由于不在一起，所以需要暂停时间转移场地，我问志愿者和卓大大都说可以暂停时间等比赛场地转移并且准备好场地和设备在进行开始，结果腾讯会议的裁判直接说不能暂停时间，请问你是新来的吗？？还有，早上第一个组赛道离那么近，都可以推迟慢赛道比赛，到我们转移场地却不行了，真就差别对待呗，收了多少钱也不知道。还有那个裁判不知道到是啥地方来的？？夏普红外都不认识？还想在耽误我们时间
  真的绝了，这种比赛竟然还有这种裁判，希望以后裁判培训方面多加考虑，别什么人都可以
• Mångata ：卓大大，请问出边界是不是指车轮表面与蓝色背景布接触？如果车轮表面没与蓝色背景布接触就不算出边界
  作者： 应该是车模投影在蓝布上算作出界了。
• Mångata ：之前在您的回复中看到是允许车轮压黑色边界线，所以想再和您确认下出赛道边界的标准。
  作者： 1. 黑色边界线应该铺设赛在赛道上； 2、 车模车轮允许压在赛道上的黑色便捷先； 3. 车模不允许冲出赛道
  作者： 如果是处在临界状态，最终的判断是由监督裁判最终来判断。
• Mångata ：好的，谢谢卓大大的回复
• LLLwber™ ：卓大，请问东北赛区的国一是加进全国一起算，还是东北单独算，如果加进全国一起算的话国一是不是大于15个呢
  作者： 这个问题就留给组委会决定吧。
• 隙 ：我们所看到的所有文档中都没有对磁标个数的限制，最多也只有磁标和车轮距离的限制
• 隙 ：我们要申请仲裁
  作者： 啥情况呀？ 你们安装了多少个磁标呀？
• 隙 ：我们就安装六个
• 隙 ：东北赛区的人就让我们卸成四个
• 隙 ：直接就灭不了灯了
• 隙 ：本来能跑三四十个灯，最后就跑了五个灯
• 隙 ：我之前看您在评论区的留言完全没有限制磁标个数
  作者： 这一点底层执行有点乱了。 不过你也别着急，这样也会算作完赛的。
• 隙 ：卓老师，我们这个车花了1万多了，我们正常在东北赛区是能够进国赛的，如果真的只是为了完赛，我们也没有必要付出那么多心血，我们希望能够重赛，还我们一个公平，裁判的错误不能由选手买单，否则和东京奥运会的r本裁判有什么区别？
  作者： 关于磁标的问题，我已经向东北赛区组委会反馈了。
• 隙 ：感谢卓老师
• 我看到镜中的你 ：卓老师，重庆大学全向组的情况要怎么处理
  作者： 刚才已经电话商讨，认定重庆第二次成绩了。
• 43号 ：卓大大，重大的ai识别部分动物只打摆了一下，这不符合规则吧，得扣10分掉，如果只打一下的话，可以多出来4秒了，我都可以多识别一组了；还有重大的四轮过了桥之后才计时，并且时间到后还停在十字里却说过了十字后面的桥，希望组委会看一下回放重新计分一下
  作者： 应该是左右摆动两次。
• YEBISU ：为什么打智能车还能收获爱情？？
• 小哲 ：卓晴老师好，东北赛区的节能信标组的磁标限制，您在评论下面说过没有限制的。但是今天的东北赛区比赛时候，比赛裁判却说有限制，是4个磁标，由于我们是多个分散磁标，所以不得不去掉几个。由于改动了磁标的位置，使我们的车灭灯效果几乎为0，希望卓晴老师可以关注一下。
  作者： 怎么回事呢？
• ？？？ ：卓大大，我看好多比赛都是选手举手，车跑，计时，按照规则不应该主裁说开始发车，计时，然后车跑吗
  作者： 如果出现计时容差，需要根据视频再进行修正。
• YY-T ：卓大大，创意组的国赛获奖比例着实有些不合理，之前公众号的文章说国赛进入40支队伍，按照百分之二十比例国一队伍就只有八只。相比于普通组别来说也太少了。这对于参赛人员积极性有着极大打击，大部分创意组队伍都投入了大量的时间精力与资金。希望卓老师能够再仔细斟酌创意组国赛获奖比例，提高国一和国二获奖比例。而且百度组别是没有举办国赛了，如果知道这种获奖比例的话，应该大部分人都会选择比线上赛。
• 择终 ：卓大大，请问车刚发出去，队友没点开始计时，马上又拿回来了，算浪费一次发车机会么
• 小龙 ：卓大大，双车一个车在三岔路口外，在三岔路口里面的车可不可以运行
• 董 ：卓大东北也算进国赛排名吗
• 卓清龙 ：我们可以理解不下程序，不能理解为什么不通知我们，然后等我们比完赛了再通知我们。其他比赛队伍裁判都有通知不能够下程序，为什么我们什么都没有呢，可以回复一下怎么办呢
• 卓清龙 ：昨天下程序的为什么不管，因为他们不知道不能下？那我们今天比赛由于哈工程的疏忽我们也没有被通知到，我们也不知道不能下，那请问我们在这件事的本质上和昨天比赛的队伍有什么不同？
• sugar ：卓大，今年基础组别有没有奖金了
• chaos ：卓老师对队伍进行检举，组委会通过了认证，被举报队伍还能不接受检举的吗？现在志愿者的意思是考虑要各个参赛队伍表决检举是否成立，这也太主观了，我觉得线上赛本就是会有各种偷巧不合规的现象，所以组委会有权利对参赛队伍进行查证，参赛队伍也要配合，一句我不接受检举，直接就解决争议吗？我查看了今年的规则发现对举报方面的内容也没有涉及到需要所有参赛队伍表决方面的内容，往年都是只要组委会的专家认定之后，被举报队伍就要进行验证。
  作者： 都需要接受检举，没有例外。
• 加拉白垒 ：请加菲猫同学仔细读杭电在信标群中发的图的读数，你认为不可能，那请你读一读那个数是什么可以吗？然后那个龙邱买来的仪器最大为5A你怎么给突变到7A的，请你也解释一下
• 啊c ：所以我们就只能任人宰割吗？卓大大不是也说过这就是比赛吗，很强调这是一个比赛，既然这样，那为什么比赛规则是可以更改的呢，希望卓大大重视
• Faded ：卓大大，某些同学发表的观点有些难以接受啊，积分制比赛是赛前明确规定的，灯数越多排名越靠前，三分钟的时间电机时刻在加减速，加上核心功耗不中途充电还能跑完，很明显节能特性要好得多，某同学那些花里胡哨的算法，包括准确定位相切充电，放在这些进入国赛队伍负责软件的同学眼里，可能也不是什么难事吧，这没有什么值得骄傲的，如果比赛要求车模路线的观赏性可以加分，那我觉得会有更多优秀的方案比蜻蜓点水更有观赏性，大家都在按照规则去做车，明知道自己可以跑到65+为何不早些实施，规则可没有写中途充电可以加分这一点，要不然大家都会中途充电的，请明确这一点。三次比赛机会都给你了，完赛后自己成绩不好又想改规则为自己加分吗?请询问下广大车友是否能接受你这无理的请求。
• sugar ：对于上面以及下面关于节能信标组二次充电的评论，我只想说你们说这话不脸红吗？还加分，真的快笑死人了，你们自己的问题为什么让全部人来买单，自己的充电不行，车模耗电严重怪谁，你们有本事找到一次充电跑完全程的平衡点也去找啊，隔这比完赛恶心人，真的不知道你们咋想的，自己的车模看看比赛的时候那线乱的胶糊了一车，你不去用心做车，车怎么会拿好成绩对你
• LLLwber™ ：卓老师，之前你说视觉组发车间隔可以下程序，现在志愿者又说不能，那怎么办？
  作者： 是可以的呀？ 如果志愿者不让，那就按照统一规则进行吧。
• 1580 ：卓大，我们快赛道完赛了，慢赛道没完赛，是国二吧
• 1580 ：是的吗？卓大大回复一下呀
  作者： 对的呀。
• Msk ：卓大，今天山威的视觉多次激光没有熄灭，就开始执行下一次任务了，这样子不可以吧？
  作者： 刚才我也看到了他们的比赛过程。这需要根据视频进行仔细核对。
• 🌛 ：卓大，东北怎么不让下程序了，国赛基本每个队伍都有进行程序下载的，之前发那个规则也是说可以进行程序下载的，虽然我自己有写菜单用不上下载程序，不过我就是不理解为什么没有一样的对待
  作者： 没让下载，就就不下。你们应该在自己的赛道上都准备好，比赛的时候直接发车就可以了。干嘛纠结下程序呀。
• ıɐɓuǝɥsuns ：卓大大，创意组的国一，国二，国三的比例确实有点不合理啊，请三思啊
• 风起 ：关于中途补电，我们队的方案是准确停在每个灯上面，然后车在信标灯上面原地转圈，寻找信标，同时在每个灯上面偷一点能量，保证每次偷的电能大于两灯之间距离消耗的能量，可以做到无限跑下去，我们十伏发车，然后结束的时候电量仍是十伏。中途根本不需要特意的停下来几秒钟去补电，我们把这个补电的几秒钟融合到了每次找信标灯的所需要的时间去，所以每次在灯上面偷的能量还是非常可观的，这只是每个队不同方案的问题，那几个60+的队伍，只不过是把充电做的更好，缩小了的充电时间，如果发车后，停止给线圈发射能量，他们肯