台达B3伺服C#类库
时间：2023-01-04 12:30:01
作用是解决C#控制伺服问题
1使用初始化初始化伺服：
Help_Delta_B3 b3 = new Help_Delta_B()；//台达伺服；B3系列 //======================================== b3.B3_init_初始化(0x7f); b3.Gcode_init_G代码初始化()；2 初始化后，即可使用
private void button6_Click(object sender, EventArgs e) { b3.Gcode_解析(textBox1.Text,true); } private void button7_Click(object sender, EventArgs e) { b3.Gcode_解析(textBox2.Text, true); }总共就这两步。textBox1.Text填写标准G代码。
//"G0X9.896Y10.158Z1.000F10000"
下面是源码
using System; using System.Collections.Generic; using System.IO.Ports; using System.Threading; using System.Threading.Tasks; namespace help { /// /// Help_Delta_B3 b3 = new Help_Delta_B()；//台达伺服； B3驱动器 /// 每帧数据，结尾必须留10ms /// 应答报文留10ms等待。“P3.007”ms 0.5ms /// 伺服每帧响应最快保证小于10ms /// 出厂38400n82 /// 编码器24bit 16777216 /// /// public class Help_Delta_B3 {//台达伺服B3系列 RS485 通讯 #region 字段 Help_ModBus rs485 = null;///数据帧业务 #endregion #region 属性 public Help_ModBus help_ModBus { get => rs485; set => rs485 = value; } //public Int32 DI { get => get_DI(); set => set_DI(value); } public Int32 DO_状态 { get => get_DO(); } #endregion #region 构造 /// /// 台达伺服B3,默认构造 /// public Help_Delta_B3() { rs485 = new Help_ModBus()；//数据帧业务； //rs485.delay_帧头等待 = 10;//必须10ms rs485.delay_帧尾等待 = 10;//必须10ms } #endregion #region 自定义方法 //========================================================================== #region 基础功能 #region get /// /// 获取寄存器的值 /// /// /// /// 读取外部输入 /// "P4.007" /// /// /// 读取DO输出 /// "P4.009" /// /// / 强制DO输出 / /
/// 获取故障码
/// "P0.001"
///
///
///
/// 故障记录
/// "P4.000""P4.001""P4.002"P4.003""P4.004"
///
///
/// 伺服启动时间"P0.008"
///
///
/// 获取电机位置
/// "P5.016"
///
///
/// 设置通讯从站（编号）
///
/// 默认0x7F
public void set_address(byte add)
{
help_ModBus.address = add;// 设置站号
}
//====通信参数：287页========================================
//手动输入P2.008=0010 重新上电恢复出厂设置（出厂为 站号7F，波特率38400,n82 ）
//P3. 000 = 0x007F 站号127
//P3. 001 = 0x0203 DCBA:A：(RS485波特率（0：4800，1：9600，2：19200，3：38400，4：57600，5：115200）
// //C： can(0:125Kbps，1:250Kbps，2：500kps，3:750Kbps，4:1Mbps）
// //D：0使用非轴卡，3使用台达轴卡DMCNET
//P3. 002 = 0x0006 DCBA：A：（6：8N2 (RTU8位无校验2停止)
// //（7：8E1 (RTU8位E偶校验1停止)
// //（8：8O1 (RTU数据位8，奇检验odd，停止位1)
//P3. 003 = 0x0000 DCBA：A：(0:警告并继续运转）
// //(1:通信故障处理：警告并减速（P5.003）
//P3. 004 = 0x0000 DCBA：A：(通讯逾时报警sec秒：1秒（调试用0）看门狗 0~20秒
//P3. 006 = 0x0000 DI开关来源（0:外部端子 1：内部P4.007控制），Bit 0 ~Bit 7 对应至 DI1 ~DI8(P2.010~P2.017)
// DI9 ~DI3(P2.036~P2.040)
// P2.010后2位是开关的功能第3位是控制接常开还是常闭
//P4. 007 = 00E0 bit对应软开关DI 0x0011（表示sdi5和sdi1为ON，软开关总共0x1fff）控制输入13个开关
//P3. 007 = 0x0000 通讯延时回复 0~1000ms + 0.5ms单位
///
/// 初始化：基础通讯
/// 网口：4负（B） 5正（A）
///
public void set_init_通讯初始化()//B3伺服:初始化寄存器 //这功能需要手动配置 // 通讯部分
{
//不要再建Task
string str;
//伺服P2.008=0x0010恢复出厂：从站0x7f，波特率38400，RTU模式，8数据，无校验，2停止位
//再改站号
//rs485.address = 0x7f;
//set_reg("P3.000", 0x0001);//站号 站号01
//set_reg("P3.001", 0x0201);//波特率 203:(can500k 串口38400) 201（can500k串口9600）
//set_reg("P3.002", 0x0008);//校验 6（8N2） 7（8E1） 8（8O1）
str = set_reg16bit("P3.003", 0x0001);//通讯故障处理 警告并减速
str = set_reg16bit("P3.004", 0x0000);//看门狗 0~20秒 通讯断开时报警 单位：秒
//str = set_reg16bit("P3.005", 0x0000);//伺服保留
str = set_reg16bit("P3.006", 0x01FFF);//输入开关源 DI输入端子选择，0：外部端子 1：内部寄存器控制 P4.007决定，Bit 0 ~Bit 7 对应至 DI1 ~DI8(P2.010~P2.017)
str = set_reg16bit("P3.007", 0x0000);// 1.5ms后应答 // 应答时间，通讯回复延迟时间 单位：0.5ms
}
///
/// 纯PT模式
///
public void set_init_基础参数()
{
#region 说明
//P1.001● 控制模式及控制命令输入源设定
//P1.002▲ 速度及扭矩限制设定
//P1.003 检出器脉冲输出极性设定
//P1.012 ~
//P1.014 内部扭矩指令 / 内部扭矩限制 1 ~3
//
//P1.044▲ 电子齿轮比分子 (N1)
//P1.045▲ 电子齿轮比分母 (M)
//P1.046▲ 检出器输出脉冲数设定
//P1.055 最大速度限制
//P1.097▲ 检出器输出(OA, OB)分母
//P5.003 自动保护的减速时间
//
//P5.020 ~
//P5.035 加 / 减速时间(编号#0 ~ 15)
//
//P5.016■ 轴位置-电机编码器
//P5.018 轴位置-脉冲命令
//
//P1.000▲ 外部脉冲列输入型式设定
//P2.060 电子齿轮比分子(N2)
//P2.061 电子齿轮比分子(N3)
//P2.062 电子齿轮比分子(N4)
//P5.008 软件极限：正向
//P5.009 软件极限：反向
//P6.002 ~
//P7.099 内部位置指令#1 ~ 99
//P5.060 ~
//P5.075
//内部位置指令控制#0 ~ 15 的移动速
//度设定
//P5.004 原点复归模式
//P5.005 第一段高速原点复归速度设定
//P5.006 第二段低速原点复归速度设定
//P5.007■ PR 命令触发缓存器
//P5.040 ~
// P5.055
//位置到达之后的 Delay 时间(编号
//#0 ~ 15)
//P5.098 事件上缘触发 PR 程序编号
//P5.099 事件下缘触发 PR 程序编号
//P5.015■PATH#1 ~ PATH#2 数据断电不记忆设定
//P1.001● 控制模式及控制命令输入源设定
//P1.002▲ 速度及扭矩限制设定
//P1.003 检出器脉冲输出极性设定
//P1.046▲ 检出器输出脉冲数设定
#endregion
string str, str1, str2;
#region 重要参数
//===========================================================================================================
str1 = set_reg16bit("P1.055", 3000);//最大转速限制
str2 = set_reg16bit("P1.056", 20);//预过载百分比0~120
/* 这参数很重要，低于导轨最大受力值 */
set_motor_防撞保护(30, 10);//防撞百分比 0~300力矩, 防撞时间过滤1~1000ms （P1.057，P1.058）
/* 这参数很重要，低于导轨最大受力值 */
set_PR_ZERO_机械回零(5, 2000, false);//回零力矩,确认时间20转2秒
//===伺服显示屏==============================================================================================
str1 = set_reg16bit("P0.002", (UInt16)LEDshow.L54电机目前实际扭力);//伺服显示屏：39 DI
//============================================================================================================
#endregion
str = set_reg16bit("P1.000", 0x1002);//脉冲+符号，
str1 = set_reg16bit("P1.001", (ushort)mode工作模式.PT | 0x100 | 0x0000);//PR+T混合模式 + 电机方向 + DIO
str2 = set_reg16bit("P1.002", 0x0000);//D1力矩 D0速度 限制（必须关闭）//力矩值选择P1.012，13，14
str = set_reg16bit("P1.003", 0x0000);//监视输出。0： MON1(+)， MON2(+)
str1 = set_reg16bit("P0.003", 0x0010);//MON2 速度 MON1 力矩
str2 = set_reg16bit("P1.004", 100);//MON1 模拟监控输出比例
str = set_reg16bit("P1.005", 100);//MON2 模拟监控输出比例
str1 = set_reg16bit("P1.022", 0x0000);// PR 命令滤波器 禁止反转：0关闭
str2 = set_reg16bit("P1.032", 0x0060);//动态刹车再空转 p1.38 零速 AL22主电源异常
str = set_reg16bit("P1.038", 10);//参数定义零速信号条件 默认10转
str1 = set_reg16bit("P1.039", 1000);//目标速度：转速到达信号条件DO输出脚(TSPD)
//set_reg("P1.041", 50);//CH模拟量输入扭矩比例 默认100
str2 = set_reg16bit("P1.042", 500);//伺服使能后电磁刹车释放延时ms
str = set_reg16bit("P1.043", 500);//脱机后刹车抱闸延时ms
//===============================================
//set_reg("P1.044", 16777216);//分子1677 7216
//set_reg("P1.045", 3600);//分母 10个脉冲1度
//===============================================
//set_reg32bit("P1.054", 167772);//位置确认范围 0.1度
//set_reg("P1.064", 0);//模拟量输入控制电机旋转角度 PT 0关
//set_reg("P1.066", 0);//模拟位置+10v圈数DEC 0~2000（200圈）
//set_reg("P1.074", 0);//编码器ABZ位置输出源
//set_reg("P1.012", 100);//单边扭力限制 -500~500 P1.012~P1.014
//set_reg("P1.014", 100);//单边扭力限制 -500~500 P1.012~P1.014
str = set_reg16bit("P1.098", 100);//断线侦测保护(UVW)反应时间 ms 0~800ms
//set_reg("P2.050", 1);//脉冲清除
//set_reg("P2.052", 1073.741824);//分度总行程
}
///
/// 纯外部端子脉冲输入
/// 要重启
///
public void set_PT工作模式()
{//要重启
string str1 = set_reg16bit("P1.001", (ushort)mode工作模式.PT | 0x000 | 0x0000);//PR+T混合模式 + 电机方向 + DIO
string str2 = set_reg16bit("P1.002", 0x0000);//D1力矩 D0速度 限制（必须关闭）//力矩值选择P1.012，13，14
}
///
/// 总线定位
/// 要重启
///
public string set_PR工作模式()
{
string str1 = String.Empty, str2;
str1 = set_reg16bit("P1.001", (ushort)mode工作模式.PR | 0x000 | 0x0000);//PR+T混合模式 + 电机方向 + DIO
str2 = set_reg16bit("P1.002", 0x0000);//D1力矩 D0速度 限制（必须关闭）//力矩值选择P1.012，13，14
return str1;
}
///
/// 总线定位+力矩
/// 要重启
///
/// 力矩
public string set_PRt工作模式(UInt16 t1,UInt16 t2,UInt16 t3)
{
string str1 = String.Empty, str2;
str1 = set_reg16bit("P1.001", (ushort)mode工作模式.PR_T | 0x100 | 0x0000);//PR+T混合模式 + 电机方向 + DIO
//开启 力矩
str2 = set_reg16bit("P1.002", 0x0010);//D1力矩 D0速度 限制（必须关闭）//力矩值选择P1.012，13，14
//力矩 1
str2 = set_reg16bit("P1.012", t1);// 1号：力矩百分比
//力矩 2
str2 = set_reg16bit("P1.013", t2);//T2
//力矩 3
str2 = set_reg16bit("P1.014", t3);//T3
return str1;
}
///
/// 设置DI "P4.007"
///
///
///
/// 模拟输出监控 P0.003
/// 0 电机速度
/// 1 电机扭矩
/// 2 脉冲命令频率
/// 3 速度命令
/// 4 扭矩命令
/// 5 VBUS 电压
/// 6 P1.101 的设定值
/// 7 P1.102 的设定值
///
/// 0~7
/// 0~7
///
/// 驱动器显示//ushort num = (ushort)(LEDshow)Enum.Parse(typeof(LEDshow), comboBox1.Text);
///
///
public void set_LED显示(LEDshow led)
{
try
{
//ushort num = (ushort)(LEDshow)Enum.Parse(typeof(LEDshow), comboBox1.Text);
ushort num = (ushort)led;
set_reg16bit("P0.002", num);
}
//catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.Message); }
catch (Exception ex) { System.Windows.MessageBox.Show(ex.Message); }//显示错误
}
public int set_JOG点动速度(UInt16 speed)
{
string str = set_reg16bit("P4.005", speed);//点动速度
int end = get_value(str);
return end;
}
///
/// "P5.008"
///
///
///
/// "P5.009"
///
///
///
/// 电子齿轮比
/// "P1.044"分子
///
///
///
public int[] set_电子齿轮比(int a_分子, int b_分母,double d_导程,double f_负限位,double z_正限位)
{
int[] clb = new int[2];
clb[0] = get_value(set_reg32bit("P1.044", a_分子));//16777216 //这个固定，编码器一圈脉冲
clb[1] = get_value(set_reg32bit("P1.045", b_分母));// 360 //360表示一圈脉冲
//默认一圈 十万脉冲。
set_负软限位((int)( f_负限位/d_导程 * 16777216));
set_正软限位((int)(z_正限位/d_导程* 16777216));
return clb;
}
///
/// 精度：位置确认范围"P1.054",误差报警值"P2.035"
/// 默认167772
/// 167772/16777216 //24bit
/// // 正负 1%度
///
/// 电机一圈16777216
public int set_精度(Int32 num)
{//十进制32bit
//误差报警阀值"P2.035" //默认50331648
//编码器1677721600（360 / 0.33份）
int numend = 0;
numend = get_value(set_reg32bit("P1.054", num));//位置确认范围
return numend;
}
public int set_最大速度(UInt16 speed)
{
int sd = 0;
sd = get_value(set_reg16bit("P1.055", speed));//最大速度
return sd;
}
public int set_过负载警告(UInt16 n120)
{
int re = 0;
re = get_value(set_reg16bit("P1.056", n120));//最大速度
return re;
}
///
/// 力矩报警阀值
/// P1.057防撞百分比 0~300
/// P1.058时间1~1000ms
///
/// 0~300%
/// 1~1000ms
public void set_motor_防撞保护(ushort max, ushort time_ms)//力矩报警阀值 , ms
{
//要小于导轨承受值
string str;
str = set_reg16bit("P1.057", max);//50 防撞百分比 0~300 P0.002=54电机实时扭力
str = set_reg16bit("P1.058", time_ms);//10 防撞时间过滤1~1000ms 2个值都超过时AL30
}
///
/// 内部扭矩限制 1
/// "P1.002"=0x0010
/// "P1.012"
///
///
public int set_限制力矩(ushort lj)
{
int re = 0;
//set_reg("P1.002", 0x0000);//关闭扭矩限制（必须关闭）//力矩值P1.012，13，14
// UZYX x:限速 y:限力 0关1开
//速度 P1.009 ， P1.010 ，P1.011
//力矩 P1.012 ， P1.013 ，P1.014
string str = set_reg16bit("P1.002", 0x0010);//限力限速模式//力矩值P1.012，13，14
re = get_value(set_reg16bit("P1.012", lj));//力矩1号 //需要TCM0
return re;
}
///
/// 回零力矩P1.87,确认延时P1.88（2~2000ms）
/// v1.02版本 基础值是10+设定值
///
/// 力矩
/// 时间,小于2000ms
public void set_motor_回零力矩(int data, int time_ms)// "P1.087" //力矩报警阀值 扭力回零准位 1~300% /扭力计时 2~2000ms
{//v1.02版本是（ 值+10 ）
/* 这参数很重要，低于导轨最大受力值 */
//if (data > 20)
//{
// data = 20;
//}
string str = set_reg16bit("P1.087", data);//扭力回零准位 1~300%
if (time_ms < 2)
{
time_ms = 2;
}
if (time_ms > 2000)
{
time_ms = 2000;
}
str = set_reg16bit("P1.088", time_ms);//扭力计时 2~2000ms
}
///
/// 机械回零
/// 呼叫执行 PR# 0 回原点 P5.007=0;
///
/// 回零力矩
/// 确认时间,小于2000ms
/// 立即执行bool
public void set_PR_ZERO_机械回零(ushort data, ushort time_ms, bool run)//回零力矩,确认时间ms，立即回零
{//机械回零操作
string str;
/* 这参数很重要，低于导轨最大受力值 */
set_motor_回零力矩(data, time_ms);//"P1.087"力矩报警阀值 扭力回零准位 1~300% /扭力计时 2~2000ms
//set_motor_防撞保护(50, 10);//防撞百分比 0~300, 防撞时间过滤1~1000ms
str = set_reg16bit("P5.004", 0x010A);//机械回零模式：超程反转，
str = set_reg32bit("P5.005", 400);//回零第一次高速复归速度设定 400转
str = set_reg32bit("P5.006", 100); //回零第二次低速复归速度设定 100转
//PR# 0 功能定义
//D7 0 上电时：0停止 1立即机械回零
//D6 0 空
//D5 0 延时时间索引 0（P5.040） ~ F（P5.055）
//D4 0 第2次回零减速时间索引 0（P5.020） ~ F（P5.035） P5.006=200转
//D3 0 第1次回零减速时间索引 0（P5.020） ~ F（P5.035） P5.005=1000转 (200ms~8000ms) 0.200ms 1.300ms 2.500ms 3.600ms 4.800ms 5.900ms 6.1000ms //F.30ms(范围1~1200ms)
//D2 0 自动加速时间索引 0（P5.020） ~ F（P5.035）
//
//D1 0 回零之后 00（停止）01（#1） ~63（#99）
//D0 0
str = set_reg32bit("P6.000", 0x00000000);//32bit原点复归定义 //参数定义 DCBA UZYX （YX00#编号）z加速时间P5.020 u第一减速 a第二减速 b DLY延时 d 1开机回零点
str = set_reg32bit("P6.001", 0);//32bit原点定义值 //参考点偏移 ?（ Z脉冲宽度大概152~156
//PR#
if (run)
{
str = set_reg16bit("P5.007", 0);//bit16直接呼叫 PR#0 机械回零
}
}
public string set_CH1校正(UInt16 data)
{
string str = string.Empty;
str = set_reg16bit("P2.008", 22);
str = set_reg16bit("P4.020", data);//P2.008要开 22
return str;
}
public string set_CH2校正(UInt16 data)
{
//Task.Run(() => { });
string str = set_reg16bit("P2.008", 22);
str = set_reg16bit("P4.021", data);//P2.008要开 22
return str;
}
///
/// 呼叫PR# 1~99
/// "P5.007"
///
///
public void set_PR呼叫(ushort num)//"P5.007"
{
//Task.Run(() => { });
set_reg16bit("P5.007", num);
}
#endregion
#endregion
#region PR+T 模式(混合模式：定位加力矩)
//=======定位加力矩========================================================
#region 开关量初始化
///
/// PR+T 模式初始化DI
/// 设置DI 初始化 开关量 端子输入
///
public void set_DI_init_PRT()// PR+T 输入初始化
{
#region 说明
//L型机：
//（方向：35+24v，39+3.3v，37-GND）
//（脉冲：36+24v，43+3.3v，41-GND）
//18力矩输入
//20速度输入
//===============================
//极性和功能// | 0x100是常开
//DI1 ~ DI8： P2.010 ~ P2.017
//DI9 ~DI13： P2.036 ~ P2.040
//来源
//P3.006 输入接点(DI)来源 Bit 12 ~ Bit 0 对应至 DI13 ~ DI1；
//0：输入接点状态由外部硬件端子控制。
//1：输入接点状态由系统参数 P4.007 控制。
//P4.007 bit对应开关状态
// 说明书3.3.2节 +0x100 常开
// DI 1 P2.010 01 SON 伺服启动
// DI 2 P2.011 08 CTRG 内部位置命令触发 呼叫PR#
// DI 3 P2.012 11 POS—0 内部位置命令选择 0 PR#码段
// DI 4 P2.013 12 POS—1
// DI 5 P2.014 16 TCM—0 力矩码段
// DI 6 P2.015 17 TCM—1
// DI 7 P2.016 20 T-P 扭矩/位置混和模式命令---选择切换 高电平：力矩模式
// DI 8 P2.017 21 EMGS 紧急停止
// DI 9 P2.036 02 ARST 异常重置
// DI 10 P2.037 37 正点动
// DI 11 P2.038 38 负点动
// DI 12 P2.039 46 STP_电机停止
// DI 13 P2.040 100 软件读取位（拉高，以免读取DI是00）
#endregion
//输入开关信号滤波 0~20ms
set_reg16bit("P2.009", 0);//开关过滤杂波 0~20 单位：ms 毫秒
//===DI源===============================
set_reg16bit("P3.006", 0x1FFF);//开关量来源0x1FFF（bit12~0) 1内部 P4.007
//===断电丢失=============================
set_reg16bit("P2.010", 0x100 | (ushort)io_in_功能.SON_伺服使能);//DI 1端子定义 01 DCBA：C（0：接常闭，1接常开）BA功能码
set_reg16bit("P2.011", 0x100 | (ushort)io_in_功能.CTRG_PR模式节拍_上升沿);//DI 2端子定义
set_reg16bit("P2.012", 0x100 | (ushort)io_in_功能.POS0_PR模式码段);//DI 3端子定义
set_reg16bit("P2.013", 0x100 | (ushort)io_in_功能.POS1_PR模式码段);//DI 4端子定义
set_reg16bit("P2.014", 0x100 | (ushort)io_in_功能.TCM0_多段力矩切换);//DI 5端子定义
set_reg16bit("P2.015", 0x100 | (ushort)io_in_功能.TCM1_多段力矩切换);//DI 6端子定义
set_reg16bit("P2.016", 0x100 | (ushort)io_in_功能.T_P_力矩位置模式);//DI 7端子定义
set_reg16bit("P2.017", (ushort)io_in_功能.EMGS_急停开关);//DI 8端子定义 // 不接开关应为急停报警 AL13
set_reg16bit("P2.036", 0x100 | (ushort)io_in_功能.ARST_复位);//DI 9端子定义
set_reg16bit("P2.037", 0x100 | (ushort)io_in_功能.JOGU_正点动);//DI 10端子定义
set_reg16bit("P2.038", 0x100 | (ushort)io_in_功能.JOGU_负点动);//DI 11端子定义
set_reg16bit("P2.039", 0x100 | (ushort)io_in_功能.STP_电机停止);//DI 12端子定义
//set_reg("P2.040", (ushort)io_in_功能.ARST_复位 | 0x100);//DI 13端子定义
//初始化开关状态
set_DI(0 |//0x0051
1 << 0 //DI1 使能
| 0 << 1 //DI2
| 0 << 2 //DI3
| 0 << 3
| 1 << 4 //DI5 力矩1
| 0 << 5
| 1 << 6//DI7 0纯力矩 1定位+力矩
| 0 << 7
| 0 << 8
| 0 << 9
| 0 << 10
| 0 << 11
| 0 << 12//DI13脚。
);
}
///
/// PR+T 模式初始化DO
/// 设置D0初始化 端子输出
///
public void set_DO_init_PRT()// PR+T 输出初始化
{
// + 0x100是常开
// DO 1 01 SRDY 伺服准备完成
// DO 2 03 ZSPD 电机零速度
// DO 3 04 TSPD 目标速度到达
// DO 4 05 TPOS 目标位置到达
// DO 5 07 ALRM 伺服警示
// DO 6 端子定义100 关
set_reg16bit("P2.018", 0x100 | (ushort)io_out_功能.SRDY_伺服上电);//DO 1端子定义101 电源
set_reg16bit("P2.019", 0x100 | (ushort)io_out_功能.ZSPD_零速);//DO 2端子定义103 零速
set_reg16bit("P2.020", 0x100 | (ushort)io_out_功能.TSPD_到速);//DO 3端子定义109 原点复归完成， 坐标有效
set_reg16bit("P2.021", 0x100 | (ushort)io_out_功能.TPOS_到位);//DO 4端子定义105 坐标到位信号(参数 P1.054 设定值)
set_reg16bit("P2.022", 0x100 | (ushort)io_out_功能.ALRM_故障);//DO 5端子定义007 伺服故障
set_reg16bit("P2.041", 0x100 | (ushort)io_out_功能.BRKR_刹车线);//DO 6端子定义100 关 0x100是常开
}
#region IO 操作
///
/// 按钮开关：置位
///
/// 开关位置
///
/// 按钮开关：复位
///
/// 开关位置
///
/// 按钮开关：翻转
///
///
///
/// T/P 切换
/// 0：T力矩模式
/// 1：P定位+T力矩模式
///
///
/// 正点动
///
/// 速度
public void set_DI_jogu_正点动_PRT(UInt16 speed)
{//正转
set_reg16bit("P4.005", speed); //点动速度
key_翻转((int)io_DI.正转);
}
///
/// 负点动
///
/// 速度
public int set_DI_jogu_负点动_PRT(UInt16 speed)
{//反转
set_reg16bit("P4.005", speed); //点动速度
return key_翻转((int)io_DI.反转);
}
#endregion
#endregion
#region 初始化 PR+T
///
/// PR+T模式
/// 0：纯力矩 1：定位加力矩 （T/P 引脚）
///
public void set_PRT_Mode_init_定位加力矩模式_初始化() // 模式初始化
{//以这个为主
#region 说明
//伺服模式PR
//P5.004=0x0109 原点复归模式
//P5.005 第一段高速原点复归速度设定
//P5.007■ PR 命令触发缓存器写入 0 表示开始原点复归；
//写入 1 ~ 99 表示开始执行指定 PR 程序，相当于 DI.CTRG + POSn。
//P5.008 软件极限：正向
//P5.009 软件极限：反向
//P5.015=0x0011 ■ PATH#1 ~ PATH#2 数据断电不记忆设定
//P5.016■ 轴位置-电机编码器
//P5.018 轴位置-脉冲命令
//
//P6.000=0x 1000 0000 原点复归定义
//P6.001 原点坐标
//
//P6.002=0x0000 0011, #1
//P6.003=坐标
//P6.004=0x0000 0011, #2
//P6.005=坐标
//
#endregion
string str, str1, str2;
#region 重要参数
//===========================================================================================================
//set_电子齿轮比(1677726, 100000,5,-1,4900.00);//167 77216 / 10 0000
set_电子齿轮比(1, 1, 5.0, -1, 485.00);//167 77216 / 10 0000 (127.99圈* 5mm导程）
//====齿轮比需要手动设置====================================================================================
str1 = set_reg16bit("P1.055", 3000);//最大转速限制
str2 = set_reg16bit("P1.056", 20);//预过载百分比0~120
/* 这参数很重要，低于导轨最大受力值 */
set_motor_防撞保护(40, 10);//防撞百分比 0~300力矩, 防撞时间过滤1~1000ms P1.057
/* 这参数很重要，低于导轨最大受力值 */
set_PR_ZERO_机械回零(4, 2000, false);//回零力矩,确认时间20转2秒
//===伺服LED显示屏========================================================开机显示=============
//str1 = set_reg16bit("P0.002", (UInt16)LEDshow.L39DI状态);//伺服显示屏：39 DI
str1 = set_reg16bit("P0.002", (UInt16)LEDshow.L0电机坐标PUU理论坐标);
str = set_reg16bit("P1.000", 0x1002);//脉冲+符号，
str1 = set_reg16bit("P1.001", (ushort)mode工作模式.PR_T | 0x100 | 0x0000);//PR+T混合模式 + 电机方向 + DIO
str2 = set_reg16bit("P1.002", 0x0010);//开启扭力限制 //D1力矩 D0速度 //力矩值选择P1.012，13，14 （由DI的TCM0~1决定力矩来源）
str2 = set_reg16bit("P1.012", 13);//开启扭力限制（1号扭力值： XX牛米）
set_DI_init_PRT();// PR-T 输入引脚初始化
set_DO_init_PRT();
//======================================================
Gcode_init_G代码初始化();//G00和G01的功能
#endregion
str = set_reg16bit("P1.003", 0x0000);//监视输出。0： MON1(+)， MON2(+)
str1 = set_reg16bit("P0.003", 0x0010);//MON2 速度 MON1 力矩
str2 = set_reg16bit("P1.004", 100);//MON1 模拟监控输出比例
str = set_reg16bit("P1.005", 100);//MON2 模拟监控输出比例
str1 = set_reg16bit("P1.022", 0x0000);// PR 命令滤波器 禁止反转：0关闭
str2 = set_reg16bit("P1.032", 0x0060);//动态刹车再空转 p1.38 零速 AL22主电源异常
str = set_reg16bit("P1.038", 10);//参数定义零速信号条件 默认10转
str1 = set_reg16bit("P1.039", 1000);//目标速度：转速到达信号条件DO输出脚(TSPD)
//set_reg("P1.041", 50);//CH模拟量输入扭矩比例 默认100
str2 = set_reg16bit("P1.042", 20);//伺服使能后电磁刹车释放延时ms(最大1000ms)
str = set_reg16bit("P1.043", 20);//脱机后刹车抱闸延时ms
//===============================================
//set_reg("P1.044", 16777216);//分子1677 7216
//set_reg("P1.045", 3600);//分母 10个脉冲1度
//===============================================
//set_reg32bit("P1.054", 167772);//位置确认范围 0.1度
//set_reg("P1.064", 0);//模拟量输入控制电机旋转角度 PT 0关
//set_reg("P1.066", 0);//模拟位置+10v圈数DEC 0~2000（200圈）
//set_reg("P1.074", 0);//编码器ABZ位置输出源
//set_reg("P1.012", 100);//单边扭力限制 -500~500 P1.012~P1.014
//set_reg("P1.014", 100);//单边扭力限制 -500~500 P1.012~P1.014
str = set_reg16bit("P1.098", 100);//断线侦测保护(UVW)反应时间 ms 0~800ms
//set_reg("P2.050", 1);//脉冲清除
//set_reg("P2.052", 1073.741824);//分度总行程
//=== PR# 1 ==============================
// G00 快速定位
//str = set_reg32bit("P5.075", (UInt16)(speed * 10.0));//速度索引F段 ：设置速度 倍率10
//str = set_reg32bit("P5.021", 300);//加速索引1段 ：设置时间 ms
//str = set_reg32bit("P5.022", 200);//减速索引2段 ：设置时间 ms
//=== PR# 2 ==============================
// G01 金加工速度
//str = set_reg32bit("P5.035", 30);//加速索引F段 ：设置时间 ms
//str = set_reg32bit("P5.034", 20);//减速索引E段 ：设置时间 ms
}
#endregion
#region 定位操作
public void Gcode_init_G代码初始化()
{
string str = string.Empty;
//G00索引
str = set_reg32bit("P5.021", 3000);//加速索引1段 ：设置时间 ms
str = set_reg32bit("P5.022", 200);//减速索引2段 ：设置时间 ms
//D7 0 空
//D6 0 自动下一步PR# 0关
//D5 0 延时时间索引 0（P5.040） ~ F（P5.055） 0ms~5500毫秒 //定位完成后再延时0ms
//D4 F SPD目标速度索引 0（P5.060） ~ F（P5.075） 20转~3000转 0.20转 1.50转 2.100 3.200 4.300 5.500 6.600 7.800 8.1000 9.1300 A.1500 B.1800 C.2000 D.2300 E.2500 F.3000转
//D3 2 DEC减速时间索引 0（P5.020） ~ F（P5.035） 200ms~8000ms 0.200ms 1.300ms 2.500ms 3.600ms 4.800ms 5.900ms 6.1000ms //F.30ms(范围1~1200ms)
//D2 1 ACC加速时间索引 0（P5.020） ~ F（P5.035） //F.30ms(范围1~1200ms)
//D1 3 OPT工作模式下的补充（TYPE工作模式2时） bit3bit2CMD=00ABS绝对定位 01REL相对定位 10INC光栅尺绝对定位 11CAP光栅尺相对定位 bit1本段PR#进入减速时允许下一PR#加入 bit0允许打断前一任务
//D0 2 TYPE工作模式： 1定速 2定位单步 3自动定位PR#下一步 7呼叫PR#跳跃 8写参数到路径 A分度定位 （240页）
str = set_reg32bit("P6.002", 0x000F2132);//单步定位，绝对值定位，允许在减速时插入下一PR#路径，允许打断当前旋转， 速度来源 F段速度，
//G01索引
str = set_reg32bit("P5.035", 30);//加速索引F段 ：设置时间 ms
str = set_reg32bit("P5.034", 20);//减速索引E段 ：设置时间 ms
str = set_reg32bit("P6.004", 0x000Aef32);//A段速度<1500
}
///
/// G00快速定位(速度，坐标)
///
/// 速度
/// 坐标
/// 立即旋转
/// 轴地址：从站号
public void G00(AXIS axis, double where, double speed, bool run)
{//PR#1
string str = string.Empty;
if (speed > 30000) // 3000转
{
speed = 30000;
}
if (axis == AXIS.X)
{
help_ModBus.address = 0x7f;//从站
}
else { return ; }
//str = set_reg32bit("P5.075", (UInt16)(speed * 10.0));//速度索引F段 ：设置速度 倍率10
str = set_reg32bit("P5.075", (UInt16)(speed));
//str = set_reg32bit("P5.021", 300);//加速索引1段 ：设置时间 ms
//str = set_reg32bit("P5.022", 200);//减速索引2段 ：设置时间 ms
//D7 0 空
//D6 0 自动下一步PR# 0关
//D5 0 延时时间索引 0（P5.040） ~ F（P5.055） 0ms~5500毫秒 //定位完成后再延时0ms
//D4 F SPD目标速度索引 0（P5.060） ~ F（P5.075） 20转~3000转 0.20转 1.50转 2.100 3.200 4.300 5.500 6.600 7.800 8.1000 9.1300 A.1500 B.1800 C.2000 D.2300 E.2500 F.3000转
//D3 2 DEC减速时间索引 0（P5.020） ~ F（P5.035） 200ms~8000ms 0.200ms 1.300ms 2.500ms 3.600ms 4.800ms 5.900ms 6.1000ms //F.30ms(范围1~1200ms)
//D2 1 ACC加速时间索引 0（P5.020） ~ F（P5.035） //F.30ms(范围1~1200ms)
//D1 3 OPT工作模式下的补充（TYPE工作模式2时） bit3bit2CMD=00ABS绝对定位 01REL相对定位 10INC光栅尺绝对定位 11CAP光栅尺相对定位 bit1本段PR#进入减速时允许下一PR#加入 bit0允许打断前一任务
//D0 2 TYPE工作模式： 1定速 2定位单步 3自动定位PR#下一步 7呼叫PR#跳跃 8写参数到路径 A分度定位 （240页）
//str = set_reg32bit("P6.002", 0x000F2132);//单步定位，绝对值定位，允许在减速时插入下一PR#路径，允许打断当前旋转， 速度来源 F段速度，
str = set_reg32bit("P6.003", (int)(where*16777216/5.0));//PR# 1坐标(G00)
if (run) set_PR呼叫(1);//定位PR#1
#region 等待完成
int i = 0;
do
{
i++;
int end = get_DO();
if ((end & 1 << 3) > 0) break;
if (i > 50) break;
} while (true);
#endregion
}
///
/// G01金加工速度，小于1500转
///
/// 速度
/// 定位坐标
/// 立即旋转
public void G01(AXIS axis, double where, double speed, bool run)
{//PR#2
string str;
if (speed > 15000) speed = 15000;//加工限速
if (axis == AXIS.X)
{
help_ModBus.address = 0x7f;//从站
}
else
{
help_ModBus.address = 0x00;//从站
}
//str = set_reg32bit("P5.070", (UInt16)(speed * 10.0));//速度索引A段 ：设置速度 倍率10
str = set_reg32bit("P5.070", (UInt16)(speed));//速度索引A段 ：设置速度
//str = set_reg32bit("P5.035", 130);//加速索引F段 ：设置时间 ms
//str = set_reg32bit("P5.034", 20);//减速索引E段 ：设置时间 ms
//D7 0 空
//D6 0 自动下一步 0关
//D5 0 延时时间索引 0（P5.040） ~ F（P5.055） 0ms~5500毫秒 P5.040=0ms；
//D4 A SPD目标速度索引 0（P5.060） ~ F（P5.075） 20转~3000转 20转~3000转 0.20 1.50 2.100 3.200 4.300 5.500 6.600 7.800 8.1000 9.1300 A.1500 B.1800 C.2000 D.2300 E.2500 F.3000转
//D3 E DEC减速时间索引 0（P5.020） ~ F（P5.035） 200ms~8000ms 0.200ms 1.300ms 2.500ms 3.600ms 4.800ms 5.900ms 6.1000ms //F.30ms(范围1~1200ms)
//D2 F ACC加速时间索引 0（P5.020） ~ F（P5.035）
//D1 3 OPT工作模式下的补充（TYPE工作模式2时） bit3bit2CMD=00ABS绝对定位 01REL相对定位 10INC光栅尺绝对定位 11CAP光栅尺相对定位 bit1本段PR#进入减速时允许下一PR#加入 bit0允许打断前一任务
//D0 2 TYPE工作模式： 1定速 2定位单步 3自动定位PR#下一步 7呼叫PR#跳跃 8写参数到路径 A分度定位 （240页）
//str = set_reg32bit("P6.004", 0x000Aef32);//A段速度<1500
str = set_reg32bit("P6.005", (int)(where*16777216/5.0));//PR# 2坐标(G01)
if (run) set_PR呼叫(2);//定位PR#2
#region 等待完成
int i = 0;
do
{
i++;
int end = get_DO();
if ((end & 1 << 3) > 0) break;
if (i > 50) break;
} while (true);
#endregion
}
#endregion
#endregion
//这个放弃
#region PR 模式
#region IO 操作
//设置DI初始化 开关量 端子输入
public void set_io_DI_init()
{//L型机：方向 35和37接24v 脉冲 36和41接24v 18力矩输入 20速度输入
//极性和功能// | 0x100是常开
//DI1 ~ DI8： P2.010 ~ P2.017
//DI9 ~DI13： P2.036 ~ P2.040
//来源
//P3.006 输入接点(DI)来源控制开关 Bit 12 ~ Bit 0 对应至 DI13 ~ DI1；
//0：输入接点状态由外部硬件端子控制。
//1：输入接点状态由系统参数 P4.007 控制。
//P4.007 bit对应开关状态
//
// DI 1 P2.010 101 使能 常开
// DI 2 P2.011 137 正点动
// DI 3 P2.012 138 反点动
// DI 4 P2.013 117 力矩 TCM0_多段力矩切换 = 0x16,TCM1_多段力矩切换 = 0x17, //116
// DI 5 P2.014 102 复位
// DI 6 P2.015 022 负限位
// DI 7 P2.016 023 正限位
// DI 8 P2.017 021 急停开关 常闭
// DI 9 P2.036 100 关 常开
// DI 10 P2.037 100 关 常开
// DI 11 P2.038 100 关 常开
// DI 12 P2.039 100 关 常开
// DI 13 P2.040 100 关 常开
//输入开关信号滤波 0~20ms
set_reg16bit("P2.009", 0);//开关过滤杂波 0~20 单位：ms 毫秒
//==================================
set_reg16bit("P3.006", 0x1FFF);//开关量来源0x1FFF（bit12~0) 0端子 1内部 P4.007
//===断电丢失=============================
set_reg16bit("P2.010", (ushort)io_in_功能.SON_伺服使能 | 0x100);//DI 1端子定义 01 DCBA：C（0：接常闭，1接常开）BA功能码
set_reg16bit("P2.011", (ushort)io_in_功能.JOGU_正点动 | 0x100);//DI 2端子定义
set_reg16bit("P2.012", (ushort)io_in_功能.JOGU_负点动 | 0x100);//DI 3端子定义
set_reg16bit("P2.013", (ushort)io_in_功能.TCM0_多段力矩切换 | 0x100);//DI 4端子定义
set_reg16bit("P2.014", (ushort)io_in_功能.ARST_复位 | 0x100);//DI 5端子定义
//set_reg("P2.015", 0);//DI 6端子定义
//set_reg("P2.016", 0);//DI 7端子定义
//set_reg("P2.017", 0);//DI 8端子定义
//set_reg("P2.036", 0);//DI 9端子定义
//set_reg("P2.037", 0);//DI 10端子定义
//set_reg("P2.038", 0);//DI 11端子定义
//set_reg("P2.039", 0);//DI 12端子定义
//set_reg("P2.040", (ushort)io_in_功能.ARST_复位 | 0x100);//DI 13端子定义
}
//设置D0初始化 端子输出
public void set_io_DO_init()
{
// + 0x100是常开
// DO 1 端子定义101 电源
// DO 2 端子定义103 零速
// DO 
