Sick编码器CanOpen通信
时间：2022-12-21 00:00:00
Can总线
需要在CAN_H和CAN_L接入120欧母的电阻
Canopen通信
PLC基于编码器之间的所有通信模式COB ID Node ID。Node ID可以通过LSS或
SDO进行设置
其中Node ID最多128个。COB ID如下：
Canopen通信
(Network Management Service)：各种工作模式用于切换编码器：Pre-operational，Operational，Stop，
进行相应的通信和控制。
NMT设置
指令进入各种模式：
Start up信息
Heartbeat信息
Node Guiding信息
1、Start up启动信息：
编码器在启动时，会发送一个信息：COB-ID=700 NodeID. 然后进入PreOperational模式。
SDO介绍
SDO-Service Data Object：
设置和读取参数的服务数据；每个SDO有反馈信息；必须是Pre-operational模式下进行
指令格式
SDO更改后，仍需发送保存指令：
PDO介绍
PDO-Process Data Object：过程数据用于编码器PLC必须在高速实时发送信息Operational在模式下运行。
PDO数据不需要确认信息
更多指令参考手册。
PDO介绍
n通讯类型)PDO需要在传输前进行Mapping，把Object目标值与PLC的PDO对应起来。
默认内容如下：
四种传输方式：
- 接收特殊的RTR远程询问指令发送数据
- 数据按设定时间循环发送数据
- 根据事件控制倾斜值的变化
- 跟随同步信息同步发送。
