作者 |ljc_coder@CSDN

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https://blog.csdn.net/m0_52785249/article/details/124505848

编辑 |新机器视觉

本文是我观看视频的学习笔记，仅供学术交流

1

kinect2相机简介

1.三种主要相机类型

2、常见的RGB-D相机

3、kinect2 相机

• 从左到右依次是：彩色摄像头；红外摄像头（深度摄像头），但这必须与右侧相匹配IR Project(红外投射器)一起工作；下面的长条是麦克风，能感受到说话人的方向

3.1使用RGB-D相机的好处

• 物体的空间位置可以通过拍摄的深度图直接获得
  

3.2问题

• keinect相机 彩色图像是1920x1080，但深度图为512x414，需要深度校准

3.3.实际标定获得的数据

2

内外参标定

1.针孔相机投影模型

相机坐标系 -> 物理成像平面

• 物理成像平面 -> 像素平面
  

• 总结一下

  • 以下内参矩阵可以描述整个投影过程 fx,fy,cx,cy

主要通过k1,k2,k3三个参数来描述相机的径向畸变（常用k1,k2就够了）

一般用于切向畸变。p1,p2来描述

2、工具

• 对于 kinect 可以用 iai_kinect2 标定工具包

3.棋盘标定板

4、彩色相机校准

5.红外相机标定

6.外参标定彩色相机和红外相机

• 如何描述深度坐标系下的点？RGB图中

7.深度相机的深度校准

3

图像配准

1、配准原理

• (配准后的深度图不对)
  

• 正确
  

4

总结

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