一、IIC协议
默认(出厂) HMC5883LL 7 位从机地址为0x3C 或0x3D 读出操作。
将测量模式改为连续测量模式，通电时间后传输三个字节：0x3C 0x02 0x00
将00写入第二个寄存器或模式寄存器，完成从单一模式切换到连续测量模式的设置。默认情况下，数据速率为15Hz更新，查询HMC5883L在新测量数据寄存器之前，I2C主机允许产生67毫秒的延迟。计算新数据时钟，发送：0x3D，并记录下的DXRA，DXRB，DZRA，DZRB，DYRA，DYRB时钟脉冲位于寄存器3到8上。HMC5883L，下一个0将自动重新点回寄存器3x3D的查询。在新数据写入任何寄存器之前，所有六个寄存器必须正确读取
(1)首先确定IIC即从机地址IIC设备的地址查手册知为 0x3C
(2)确定HMC5883_Init()初始操作的配置。注意连续测量模式测量数据的实时变化
HMC5883_WriteReg(0x00,0x14); //配置寄存器A:输出速率30HZ正常测量 HMC5883_WriteReg(0x02,0x00); //配置模式寄存器：连续测量模式
(3)读数据
我们需要的数据是X和Y，其中|是按位还是X和Y的高位和低位加起来，先将MSB左移8位再与LSB按位或运算
BUF[1]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x03); BUF[2]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x04); BUF[3]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x07); BUF[4]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x08); x=(BUF[1] << 8) | BUF[2]; y=(BUF[3] << 8) | BUF[4]; if(x>0x7fff)x-=0xffff; if(y>0x7fff)y-=0xffff; angle= atan2(y,x) * (180 / 3.14159265) 180;
θ=ATan(y/x)求出的θ取值范围是[-PI/2, PI/2]。
θ=ATan2(y, x)求出的θ取值范围是[-PI, PI]。
(二) 什么是磁偏角和方位公式
HMC五八八三轴数位罗盘对角度的计算公式。
angle= atan2(y,x) * (180 / 3.14159265) 180;
其实就是这样:
角度 = atan2(y,x) * (180 / π) 这里的角度是0~360°表示
X轴的正方向是正北 ，即上述0~360角度的180°表示正北,360°表示正南
