ICM20948九轴传感器角速度读取与实际单位转化的换算关系

在黑胡桃实验室开发的倒立数字孪生示范项目中，应阅读单摆摆动的角度waffle nano集成开发版ICM九轴传感器，20948，需要读取三个坐标轴中的角速值，并进行合成计算。

在读取角速度的返回值中，发现该值不是角速度的国际单位系统。请参阅用户手册：

由于ICM20948年数据寄存器为16位，数据寄存器的输出范围为-7FFF~7FFF ,也既是-32767~32767。
如果选择陀螺仪范围是±2000意味着-32767对应-2000(°/s)，32767对应是2000(°/s)，当读取陀螺仪的值为1000时，相应的角速度计算如下：32767/2000 =1000/x; 既x = 1000/16.4（°/s），可以看出32767/2000 = 16.4 ，对应手册中的精度 16.4 LSB/(°/s)，其他范围也是如此。

在这个项目中，我调整的精度是2万dpi

imu = icm20948.ICM20948(I2C(0),gyro_scale=icm20948.DPS_2000,accel_scale=icm20948.GPM_2,dmp=False)

由于waffle nano开发板中的数值已经单位转换，我的板中读取的数值为角度/秒，即°/s，我只需要以下公式将我转换为弧度系统：

Omiga表示角速度，我希望使用的单位是国际单位rad/s，因此，使用以下代码进行转换：

 Omiga =sensor_read()*math.pi/180

保存代码，上传到开发板上，读取预期值。