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我们可以用同一个电池，两个小于2A的低功率电机进行供电

我们的电机扩展板有三个地方需要外接引脚

左边的两个是两个直流电机的接口，我们可以把电机接到这两个引脚上

第三个接口用于连接电源(上面标注了GND和VBAT电池正极)

# 输出电机驱动板PWM例程 # # A为左轮 B为右轮 # # 如何控制这个示例显示OpenMV Cam上电机扩展板。  # 通过使用PYB通过模块控制电机扩展板PWM控制速度并设置数字I/O引脚状态。  # 需要6个电机扩展板I/O引脚用于两个电机。  import pyb  # 导入pyb模块(pyb 模块包含与插件相关的特定函数)  # 四个引脚的初始化     # 这些引脚控制着我们的方向，下面还有其他的PWN引脚控制速度。      # H桥设置了每个电机的方向，其中A0/1是一个H桥驱动器的两侧。 B0/1是另一座H桥。 pinADir0 = pyb.Pin('P3', pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE) pinADir1 = pyb.Pin('P2', pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)                                                            # 每两个引脚控制一个电机的方向(由电机驱动板的芯片决定) pinBDir0 = pyb.Pin('P1', pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE) pinBDir1 = pyb.Pin('P0', pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)  # 控制电机的方向     # 前后操作：Dir0/1必须不相等。如果它们相等，那就是刹车操作。      # 如果它们不相等，电机将以另一种方式旋转，这取决于它的连接和dir 0的值。 pinADir0.value(0)   # 把P3引脚设置为低电平 pinADir1.value(1)   # 把P引脚设置为高电平 如果是1 0 车轮反转；如果是0 0 就是停止)      # 对于向前或向后操作，Dir0/1必须不相等。如果它们相等，那就是刹车操作。      # 如果它们不相等，电机将以另一种方式旋转，这取决于它的连接和dr 0的值。
pinBDir0.value(0)
pinBDir1.value(1)                   # 控制两个电机的另一个正转

# 设置一个定时器
    # 创建一个以1KHz运行的定时器对象，它将为我们的OpenMV Cam上的PWM输出供电。 
    # 只需要创建一次。
tim = pyb.Timer(4, freq=1000)

# 通过定时器来控制PWM信号
    # 使用timer对象在OpenMV Cam上创建两个PWM输出。这些定时器控制电机的速度。 
    # 您将在循环中重复设置这些定时器的PWM百分比。
    
    
# chA为左轮 chB为右轮
chA = tim.channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin("P7"))
chB = tim.channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin("P8"))      # 通过定时器来控制两个PWM信号，来控制电机速度

while (True):

    for i in range(100):# i从0-99增加
        pyb.delay(100)
        chA.pulse_width_percent(i)      # 第一个电机的占空比从0-99 ——> 速度越来越快
        chB.pulse_width_percent(99-i)   # 第二个电机的占空比从99-0 ——> 速度越来越慢

    for i in range(100):# 这是相反的
        pyb.delay(100)
        chA.pulse_width_percent(99-i)   # 第一个电机的占空比从99-0 ——> 速度越来越慢
        chB.pulse_width_percent(i)      # 第二个电机的占空比从0-99 ——> 速度越来越快



# 如果只控制单个电机
#while (True):
# chA.pulse_width_percent(20) # 左轮
# #chB.pulse_width_percent(20) # 右轮