一些必备知识

成像分为

1.被动测量方法:单目立体视觉、双目立体视觉、多目立体视觉(特斯拉有三个前视摄像头)

2.主动测量方法：结构光3D成像（点、线、面结构光），TOF 3D成像(脉冲法、相位法)

双眼视觉的原理是用两个摄像头观察统一的场景，从不同的角度获取感知图像，然后通过三角测量原理计算图像的视差来获取场景的三维信息。

结构光测量系统主要由结构光投影系统和图像采集处理系统组成 。基于光学三角测量原理，特定的结构光通过投影设备投射到被测物体上，在被测物体表面形成相同形状的光条三维图像，被另一台相机检测到。

我们常用的手机、相机等面阵式相机，一次可以拍到整张照片。

线扫描检测主要用于纺织、印刷等特殊行业。

双目相机测量及线结构光如下：

TOF是Time of Flight缩写，又称飞行时间法成像技术，其原理是通过连续向目标发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行时间获得目标雾距离。其原理如下图所示。