上海车展自动驾驶产业链盘点

时间：2022-09-24 06:30:00 e3t系列传感器数字型传感器e3x

在2021年上海车展前夕，随着新势力和科技巨头的不断壮大，自动驾驶和智能化成为汽车行业最大的主题。

汽车工业是一个高度分工化、专业化的产业。智能电动汽车的发展离不开智能电动产业链的发展。

在拥抱变化的主题下，除了热门智能汽车外，自动驾驶和智能驾驶舱领域的智能零部件供应商也成为了行业的宠儿。

上海车展期间，关注度最高的供应商不再是博世、大陆、电装等传统外资Tier1.它是一家专注于自动驾驶和智能驾驶舱解决方案的技术公司。这些更底层的技术公司为汽车的智能汽车提供了强有力的支持。他们将重塑汽车产业链的模式和重点。

幸运的是，由于中国电子产业和互联网技术产业的蓬勃发展，中国的智能产业链与欧洲和美国之间的差距很小，许多领域甚至处于领先地位。

车载芯片，车载传感器，ADAS智能驾驶舱成为最受关注的领域，智能驾驶舱将成为新汽车行业的风向标。

一、芯片/计算平台

1. 地平线

产品: Horizon Matrix? Mono辅助驾驶解决方案，Horizon Matrix? Pilot试点驾驶解决方案，Horizon Matrix? FSD全自动驾驶解决方案Horizon Halo?智能车载交互解决方案。

亮点：基于地平线自主研发的车辆规级AI芯片为汽车公司提供芯片算法工具链的完整发展模式帮助汽车公司快速建立自动驾驶和智能驾驶舱能力，实现内外联动模式，着陆方案成本低，满足汽车规级的需求。目前，旅程2芯片已大规模生产。

合作伙伴：奥迪、比亚迪、长安汽车、长城汽车、东风汽车、广汽集团、红旗、江汽集团、理想汽车、奇瑞汽车、上汽集团等主机厂，以及德赛西威、东软瑞驰、大陆集团Freetech、佛吉亚、华阳、亚太、英博超算等Tier1.深度合作。

在本次上海车展期间，作为中国唯一一家拥有大规模生产客户的汽车级别AI在汽车行业缺芯的背景下，芯片公司的地平线是供应链中最受欢迎、最受欢迎的企业之一。

A. 自动驾驶解决方案

Horizon Matrix Mono3芯片基于地平线征程，只能用800万像素单目摄像头完成L二级自动驾驶。该方案还配备了基于视觉的高精度地图定位地平线，无需高精度定位盒，可实现车道级定位精度，功能可实现匝道汇入汇出、施工区避让、交通灯与车道对应等高级L二级自动驾驶功能。

Horizon Matrix? Polit它也是基于旅程的第三代芯片，但硬件配置更强大。除了前800万像素单目摄像头外，车身两侧还有四个摄像头和一个后视摄像头。这五个摄像头200万像素和100度水平视角的规格。最远可达250米的感知覆盖范围，辅以毫米波雷，结合视觉集成定位、高精度地图等关键技术，实现导航自动驾驶辅助方案。

搭配高精度地图，Polit在高速公路和城市高速公路上实现L2 领航辅助驾驶，可释放双手双脚，在Mono在功能的基础上，还可以应对隧道、大曲率弯道等场景，进一步提高上下坡道、主动变道超车等功能的安全性。

面向地平线L4级自动驾驶，基于征程5芯片Horizon Matrix? FSD全自动驾驶解决方案，征程5将有96TOPS计算能力，双核视觉DSP同时拥有模块ASIL-B（D）功能安全。Horizon Matrix? FSD整体计算能力可达200~5000TOPS，可支持12路摄像头方案，可选用激光雷达，实现点到点无接管自动驾驶、城区泊车和自动唤车，全场景覆盖的自动驾驶。

B.智能驾驶舱解决方案

在智能驾驶舱领域，基于征程2和征程3芯片的地平线平线Horizon Halo?2和Horizon Halo?3车载智能交互解决方案。

Horizon Halo?? 2车载智能交互解决方案专注于抛光快速迭代的能力。目前，算法模型的数量以每月为频率迭代算法继续增加。同时，基于这些算法基础，结合用户需求，不断推出新的功能应用创新。Horizon Halo?? 2.随着方案的快速迭代，儿童模式和手势控制将推出老年模式、声纹识别、多情感识别等功能应用。

Horizon Halo?? 3基于征程3 5 TOPS的AI计算能力，支持多达6路摄像头的接入能力，支持更多MIC接入可以支持前后、车内外、视觉和语音的全方位感知交互，形成更多的联动交互可能性。

Horizon Halo?? 目前已有数百个算法模型并在不断更新。在场景应用中，地平线车内外联动解决方案通过系统主动通知或询问用户下一步自动驾驶策略；通过丰富的场景定义，根据车外路况和驾驶员状态进行积极干预；或根据车内场景感知和理解动态调整驾驶策略，建立人机互信，创造智能、人性化的驾驶体验。

C.客户/合作伙伴

地平线创始人兼上海车展期间CEO除了在展位上接待来访的各种媒体外，余凯还在各种场馆奔波，与产业链上下的朋友和商家联合发布新产品，签订各种战略协议。以下是车展期间地平线公布的合作项目。

点评：

（1）地平线的全场景解决方案涵盖了智能汽车最重要的两个系统：智能驾驶和智能驾驶舱，两个系统可以实现内外联动。例如，当车辆自动驾驶时，车辆视觉和语音感知系统也在工作。车辆的驾驶行为也可以通过驾驶员的状态和语音输入进行控制，实现人与车的紧密结合。

(2)与只销售芯片或打包销售全家桶解决方案的公司不同，地平线最大的特点是芯片算法工具链完整的开放模式，即成熟的算法参考设计，甚至成熟的算法参考设计，甚至大规模生产算法，同时由于地平线芯片足够开放，也可以开发工具和软件能力，灵活支持主机厂创建差异化的汽车智能应用。

2. 黑芝麻智能

产品：华山二号 A1000 Pro，INT8（106 TOPS）-INT4（ 196 TOPS）

亮点：异构多核架构，16核Arm v8 CPU ，16nm典型功耗为25w，支持16路高清摄像头输入ASIL-B安全级功能安全ASIL-D满足车辆规级要求的级别安全岛。

量产时间：计划2021年Q提供工程样片，Q4 提供开发平台

合作伙伴：东风、一汽、蔚来、上汽、比亚迪、博世、滴滴

黑芝麻智能宣称华山二号 A1000 Pro为汽车级自动驾驶芯片。该芯片是基于黑芝麻智能的两个自主研究核心IP——车辆规级图像处理器NeuralIQ ISP以及DynamAI NN车辆级低功耗神经网络加速发动机，INT8 算力为 106 TOPS，INT4 计算能力可达196 TOPS。

A1000 Pro采用异构多核架构，16核Arm v8 CPU ，16nm典型功耗为25w，支持16路高清摄像头输入ASIL-B安全级功能安全ASIL-D高性能、低功耗、安全可靠全可靠。

黑芝麻智能还发布了山海人工智能开发平台。黑芝麻说它有50多种。AI 参考模型库转换用例，可降低客户算法开发门槛，支持客户自定义算子开发，完善工具链开发包和应用支持。

3. 芯驰科技

产品：四种车载处理器芯片：X9U、V9T、G9Q/G9V

亮点：X9U驾驶舱处理器，计算能力 1.2TOPS。可支持DMS、OMS自动停车等ADAS以及10个独立的全高清显示屏。

V9T预留18路高清摄像头输入，16路CANFD，16路LIN、2路支持TSN千兆以太网口，PCIe3.0和USB3.0等高速扩展接口。

G9Q是为4核CPU中央网关处理器；G9V面向跨域集成的高性能处理器可以在一个域控制器上关闭核心网关和3D仪器融合在一起。

除域控级别大型外SoC芯片外，芯驰也正在进行一款车规高可靠MCU——E3的开发。

量产进度：目前已收获百万片/年订单

4. 安霸

产品：CV2X前视觉感知芯片系列ADAS和L2 多V视觉方案，5纳米CV5.芯片级安全机制和隐私保护的磐石

亮点：Rebel”是基于 CV2FS的前视ADAS的参考设计，目前已经可以做到超过200米距离的前车检测和60米外的行人、自行车检测。

CV5 采用 5 nm支持8的先进工艺K AI ，将安霸半导体CVflow AI引擎和双核ARM A多达14路支持76处理器集成CMOS适用于新一代自动驾驶域控制器的摄像输入。

CV2x视觉感知芯片系列CV2x芯片系列采用10纳米工艺，可用于高级辅助驾驶 (ADAS)，智能驾驶舱、电子后视镜、辅助停车等应用。

量产进度：CV2x芯片系列已量产。

二、自动驾驶解决方案

1.百度Apollo

产品：L4级自动驾驶技术应用于量产车，ANP领航辅助驾驶方案和AVP自主泊车，高精地图

亮点：L4级自动驾驶累积测试里程数突破1000万公里，ANP采用纯视觉方案，共12枚视觉传感器摄像头、6枚毫米波雷达和12枚环视超声波雷达，与百度Apollo L4级自动驾驶来自同一技术架构。ANP车型已经在北京、上海、广州三城，开启量产自动驾驶真体验“城市任我行”征程

合作伙伴：威马，奇瑞等，威马W6已量产上市，2021下半年百度Apollo每个月都会有一款新车上市。

百度在去年生态大会上表示，ANP的核心计算单元则采用了百度自主研发的ACU 四喜版，其计算芯片为TI的车规级TDA4处理器系列，该处理器基于Jacinto7架构，具有片上数据分析能力，并与视觉预处理加速器相结合。

2. 大疆

产品：D80、D80+、D130、D130 + 智能驾驶系统，及大疆智能泊车系统

亮点：大疆 D80/D80+ 能够覆盖 0 至 80 km/h 速度区间，适用于城市快速路等场景;D130/D130+ 则能够覆盖 0-130km/h 的高速路段以及城市快速路段的行驶。大疆智能泊车系统，包含辅助泊车、记忆泊车、自主泊车及智能召唤四类应用场景。

合作伙伴：上汽通用五菱汽车

3. 滴滴

产品：全新硬件平台 “滴滴双子星”

亮点：搭载感器数量多达50个，算力超过700TOPS，每秒超千万级点云成像，最远探测距离超过300米，最小可探测距离为10cm，方案总成本与上一代持平。

通过设计远、中、近距的激光雷达、摄像头、雷达配置方案，结合红外相机等多种传感器功能，前向视角可实现12层传感器冗余覆盖叠加，提升车辆在树荫、隧道、雨雾、逆光、黑夜等复杂的场景下的感知能力。

合作伙伴：禾赛，沃尔沃

4. 元戎启行获深圳

产品：获深圳首个智能网联汽车应用示范许可

亮点：元戎启行成为第一家在深圳开展自动驾驶载人应用示范的企业。后续将从小区域定向邀请开始，逐步扩大载人应用示范规模，在今年年中于深圳市中心向公众开放自动驾驶出行服务。

进度：自2019年年初成立以来，元戎启行已在深圳、武汉、杭州核心城区的公开测试道路上，累计安全测试超过100万公里。

5. 希迪智驾

产品：发布自研自动驾驶系统的新一代纯电动无人矿卡

亮点：搭载华为 MDC 智能驾驶计算平台，自动驾驶方案可以实现矿卡周边360度、前方150米、两侧50米、后方30米范围内的物体全覆盖识别，对矿区场景优化车辆使用性能，能够实现全天时、全天候智能调度，在理想工况下，最高可节省 92%的人力、运营成本。

合作伙伴：华为，宁德时代

希迪智驾自研的自动驾驶解决方案包括一套由激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头支持的多传感器融合感知算法，针对矿卡的矿区用车场景，希迪智驾的感知算法针对喷淋、降水、扬尘进行优化，使得即便激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达被灰尘覆盖了，还能完成感知任务，并且能够实现夜间、雨天、降雨、降雪等全天候、全天时、全流程作业。

此外，无人车队支持混合编组、动态规划作业路径，支持一键下发任务、重复作业、作业变更、自主泊车熄火、自主充电等一系列功能。

6. 轻舟智航

产品：《中国首条5G无人公交线路运营报告》

亮点：中国公开道路无人公交路线总长总长为54.6公里，世界第一，是排名第二美国的8.6倍。中国有7座城市部署公开道路无人公交路线，苏州以15.3公里位居国内第一，平均每天每辆车提供58次订单服务。

无人公交多以微循环公交为主，以轻舟智航推出的龙舟ONE为例，其采用的是不到六米的车型，可灵活设置行驶线路，适用于狭窄街区，具备更大的社会效益。

预计2022年全国无人公交路线超过60条，东莞、广州、福州、苏州等城市也在大力发展微循环公交及地铁接驳专线。

7. 小马智卡

产品：与采埃孚签署合作谅解备忘录

亮点：货运卡车中制动控制是最核心关键的挑战之一，采埃孚是全球领先的商用车制动控制系统技术与服务供应商，双方将在商用车领域深度合作。

8. 德赛西威

产品：推出Smart Solution智慧出行解决方案

亮点：首次融合了智能座舱、智能驾驶、网联服务三大领域技术。包含Smart Home、Smart Mobility、Smart Leisure三个与车生活相关的场景。

量产进度：德赛西威首款基于英伟达Xavier自动驾驶域控制器已在小鹏P7上落地量产。目前主攻L4~L5级别的自动驾驶和汽车网络安全，重点开展架构和算法上的研究。2019年底，德赛西威获得无人驾驶第一阶段路测的牌照，可以在指定区域的公开路段进行测试。

9. MINI EYE

产品：舱内、舱外全域感知方案

亮点： MINIEYE提供的L1~L2+级ADAS系统解决方案，单摄像头实现自动紧急制动AEB、自适应巡航ACC，多传感器融合实现高速公路巡航HWP、交通拥堵巡航TJP。此前MINIEYE定点的L2+项目解决方案是基于华为MDC 智能驾驶计算平台开发。

舱内DMS及OMS产品，除了传统的监测功能外，着重打造舱内的交互功能。

合作伙伴：东风、柳汽、重汽、陕汽等商用车主机厂，2021年Q1出货量接近10万套DMS系统；乘用车包括比亚迪、江淮、江铃以及新造车势力。

9. 追势科技

产品：两款软件解决方案：自主泊车系统（AVP）和停车场地图导航产品；基于地平线J3和TI TDA4打造的，三款全栈式软硬件解决方案

亮点：低速自动驾驶系统AVP及地图解决方案：利用车规前装量产的、4路百万像素鱼眼相机，结合12路超声波雷达，就可以实现：1万平方米的停车场，300个车位，1小时内完成地图采集和制作。

停车场地图导航产品：当车辆进入停车场，系统将从导航地图切入追势科技的停车场导航，实现精准到车位级的导航，覆盖停车场内的地图导航盲区。

基于单颗TDA4的ADAS控制器，可以实现同时运行5路目标检测和1路激光雷达点云的多模神经网络，在这些网络计算的同时，还同步在后台，支持5路视频的实时录制。

10. 商汤科技

产品：SenseAuto智能车舱解决方案

亮点：座舱一站式解决方案，包括DMS（驾驶员感知系统）、OMS（乘客感知系统）、无感解锁车门、虚拟行车伴侣和车内AR 娱乐功能。

合作伙伴：长城WEY、奇瑞捷途、哪吒等，自2018年以来，已与超过30家国内外头部伙伴展开合作，定点量产项目覆盖车辆总数超过1300万辆。

11. 千寻位置

产品：提出“汽车高精度定位工业化体系”

亮点：千寻位置基于北斗卫星系统（兼容GPS、GLONASS、Galileo）基础定位数据，利用遍布全球的地基增强站网、自主研发的定位算法及大规模互联网服务平台，为用户提供厘米级定位、毫米级感知、纳秒级授时的时空智能服务。最快在1个月内完成评估，3个月内完成适配，6个月内实现量产，

合作伙伴：广汽新能源埃安V、埃安LX、小鹏P7、红旗HS5、红旗H9、红旗E-HS9、上汽通用别克GL8 Avenir艾维亚。

三、车载传感器

1. 禾赛

产品：禾赛Pandar 128激光雷达

亮点：滴滴自动驾驶将批量使用的禾赛128线激光雷达，禾赛Pandar128是一款128线机械旋转式激光雷达，是目前禾赛的旗舰级产品，其分辨率最高可达0.1°，能够达到“准图像级”。

据禾赛介绍，这款高线束激光雷达具有图像级点云、主动抗干扰，车规级，高可靠性等技术特点。

合作伙伴：滴滴

2. Velodyne

产品：Velodyne Alpha Prime™，Velarray H800，Velarray M1600，Velabit™4款激光雷达产品

亮点：Velodyne Alpha Prime™：300 米探测距离、具有高分辨率和广视场；

Velarray H800 :车规级别固态 LiDAR 传感器，采用微型激光雷达阵列架构（MLA），结合了远距离感知和宽广的视场，专为 ADAS 和自动驾驶应用中的安全导航和避撞而设计；

Velarray M1600 :专门服务于移动机器人应用。采用Velodyne的MLA 架构，能为安全导航提供近场感知功能。

Velabit™：Velodyne 最小的传感器，中程 LiDAR ，可根据不同用例进行调整，可嵌入车辆、机器人、无人机（UAV）和基础设施的任何位置。

Vella™：Velodyne的ADAS软件，基于方向视图Velarray传感器而生。

合作伙伴：现代汽车

3. 速腾聚创

产品：融合激光雷达的智能车顶方案，与斑马智行和Auto X达成合作

亮点：速腾聚创与伟巴斯特合作，将激光雷达RS-LiDAR-M1嵌入到全景车顶，降低组合安装的复杂性，保护车身设计的优雅和完整性。

M1在120°* 25°FOV中提供0.1°～0.2°超高分辨率点云，且探测距离达到150M@10%。

速腾聚创称，目前SOP版M1已完全满足OEM对激光雷达的需求，成功通过车规可靠性测试：包括但不限于振动、冲击、EMC电磁兼容、人眼安全、化学防腐、盐雾、高低温湿热等测试。

合作伙伴：伟巴斯特，斑马智行，Auto X。

交付时间：今年3月份，RoboSense已落成车规级固态激光雷达产线，M1将于今年Q2启动定点量产交付。

4. 楚航科技

产品：车载生命体征探测毫米波雷达，77Ghz车规级前向长距离雷达

亮点：车载生命体征探测毫米波雷达能为驾驶员提供实时心跳、呼吸的安全监测，避免驾驶员因身体突发不适造成危险驾驶，还能为后排乘客或宠物提供占位检测。

自主研发的77GHz毫米波雷达产品，其最远前向长距雷达探测距离可达300m。

合作伙伴：安庆建成了拥有年产能达45万只以上的雷达生产基地，目前已拿到多款商用车和乘用车量产订单。

5. 亮道智能

产品：提供自动驾驶开发过程中的测试和验证

亮点：激光雷达系统供应商，具有激光雷达感知能力开发、获取高精度真值、场景提取、数据中心搭建等能力，为车企和自动驾驶供应商提供车辆级的测试和验证服务。

合作伙伴：与FEV合作，在中国市场开发适应本地驾驶环境的ADAS和自动驾驶功能；与长城汽车、Audi、 VW、 Magna、四维图新、FEV、Ibeo、Ouster、NVIDIA有长期合作。

结语：总体上，本届车展上，中国本土自动驾驶供应链公司要比国外公司更加抢眼，尤其是，大疆车载跟法雷奥、奥托立夫处于同一个展馆，而其展位上的人流密度差不多是后者的三倍。随着自动驾驶前装量产进程的加快，供应链格局将进一步洗牌，我们将持续保持关注，并在11月份的广州车展推出更新版本的自动驾驶供应链盘点。

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上海车展自动驾驶产业链盘点

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