■ 背景

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在 在双轴机械臂结构中 配备步进电机驱动的两个关节采用角度反馈测量 BH38-Z06 i但传感器厚度较大，使关节外观显示较大。

能否继续采用？ 平步进电机 平角传感器驱动？

01维特森角度传感器

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以下是来自 山西维特森公司 的 VTD72K14 这是平的 维特森空心角传感器（TB） 。

^{▲ VTD72K14外形}

• 型 号：VTA单圈绝对磁角度传感器 专利号：ZL201721106163.3
• 类 类型：单圈角度传感器、角度编码器、角度位移传感器参数 原理 定制
• 特 点：采用固态磁技术检测角度信号，具有角度传感器、角度编码器、角度位置开关功能，可独立应用于单功能和多功能混合应用。军级冲击和振动标准设计特别适用于恶劣环境中的高可靠性应用。
• 外径：
• 轴径：
• 安装轴类型：实心轴、软轴、空心轴
• 分辨率：
• 精度：±0.1°(15bit) / ±0.05°(16bit) / ±0.01°(18bit) / ±0.005°(19 bit)
• 工作电压：9～36V
• 通讯接口：RS232C、RS422、RS485、CAN、开关量
• 最高转速：100r/min
• 防护等级：IP65
• 工作温度：-43℃～ 55℃