来源：Turtlebot入门教程-机械-Turtlebot4构件 - 创客智造

说明：

• 介绍Turtlebot4.机械构件，TurtleBot 4 修改以满足您的需要，并连接额外的传感器和附件。

相关设备：

• Turtlebot4机器人套件：采购地址：

将附件连接到顶部的集成板

• TurtleBot 4 顶部配有易于修改的亚克力板，以连接额外的传感器和外围设备。
• 从机器人上拆下板材时，只能修改板材，安装时尽量修改板材会造成塑料破裂。

卸下顶部集成板

• 该板通过四个圆头 M4x0.7 螺钉与机器人相连。 使用 2.5 从螺钉上卸下毫米六角扳手。

修改顶部集成板

• 修改板可以手动粗略完成，但在 Github 提供零件 3D 模型和 2D 绘图。 切割或钻孔时，确保采取适当的安全预防措施； 戴上安全眼镜，熟悉您的工具，将板牢固固定在工作台上。 使用亚克力时，最好从较小的孔(3mm）然后逐渐扩展到所需的尺寸。

• 重新连接板，请插入螺钉并拧紧 120 N-cm。 由于顶板上有额外的重量，建议使用低强度或中强度的螺纹锁来提高安全性。

将附件连接到基本单元

• 在 PCBA 上方以及 Create? 3 传感器可以连接到用户按钮附近和外壳内的基本单元。

• 连接附件 PCBA 在上面，支架可以设计和安装所需的附件，并通过固定在支架上连接它们 TurtleBot 4。 在Github上可以找到 TurtleBot4 的 3D 模型有助于设计过程。

• 将附件连接到外壳时，应移除 PCBA 和 Create? 3 集成板。 现有孔可用于内部，也可加工或加工 3D 打印额外的安装特征。

• 连接配件 Create? 3.板上现有的孔可以使用，也可以移除 Create? 3 集成板钻额外的孔。

卸下 PCBA

• 要访问 TurtleBot4 可以去除外壳内部 PCBA。
• 确保您正在卸下 PCBA 有一个安全的位置来放置它，以防止损坏组件。
• 建议在静电放电垫上执行此程序，以保护它 PCBA 免受静电损坏。
• 请按以下步骤卸下 PCBA。
• 1.拆下顶部集成板和四个支架。
• 2.断开连接到 Oak-D 相机和 RPLIDAR 的 USB 电缆。 将这些电缆穿过机器人背面的开口。

• 三、握住相机支架或 RPLIDAR 小心提到底座 PCBA。
• 4.断开 USB-B 电缆、电源线束、40 针带电缆、风扇电缆和其他可能连接的电缆。
• PCBA 现在应该可以自由移除，安全放置。

卸下 Create? 3 集成板和外壳

• Create? 3 当组件的其余部分打开或关闭时，可以去除集成板和外壳。 要卸下 Create? 3 首先打开和拆卸集成板 Create? 3 后托盘。 然后从 Create? 3 底座上断开 USB C 电缆和电源线束。

• 穿过这些电缆 Create? 3 背面插槽 Create? 3 卡舌，逆时针旋转板，直到卡入解锁并取下板。

• 要重新连接板，请稍微倾斜板，使柱子适合卡舌。 然后，顺时针动板，直到卡回原位。