自动驾驶传感器

智能车辆传感器可分为视觉传感器、定位传感器、雷达传感器、听觉传感器和姿态传感器。

• 可分为单目摄像头、双目摄像头、夜视红外摄像头；
• 定位传感器可分为惯性导航系统、卫星导航系统(GNSS)、高精度地图，实时动态(RTK)差分系统;
• 可分为激光雷达和毫米波雷达；
• 听觉传感器可分为语音识别和声音定位入口；
• 姿态传感器可分为车载诊断系统(OBD)、CAN 总线、惯性测量单元(IMU)、汽车工况传感器，如发动机。

激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达、GNSS 辅助传感器，其中 GNSS 辅助传感器包括惯性导航系统和 RTK 差分系统。

毫米波雷达的原理是发射毫米波段的电磁波，利用障碍物反射波的时差来确定障碍物的距离，用反射波的频率偏移确定相对速度。毫米波雷达的优点是穿透雾、烟和灰尘的能力强。除了大雨天，它还能稳定运行。缺点是分辨率低，无法区分检测目标。

类似于毫米波雷达的原理，但超声波雷达发射超声波，通过计算反射差，最终转换为距离。这种传感器最大的优点是成本低。单个超声波雷达的价格只有几十元。自动停车系统的硬件成本低于 200 元。相比之下，毫米波雷达的价格是1000元。但它的缺点也很明显，发射距离不远，通常用于短距离测距。

激光雷达发射激光束，通过测量反射信号的到达时间和强度来确定目标的距离、方向、运动状态和表面光学特性。其优点是检测精度更高