【自动驾驶相关传感器原理及标定】
时间：2022-08-26 08:30:00
系列文章目录
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文章目录
- 系列文章目录
- 前言
- 一、IMU
- 二、相机
- 三、激光雷达
- 四、轮速里程计
- 五、GPS/RTK
- 六、毫米波雷达
- 总结
前言
认知有限，希望大家多包容，希望能和大家多交流，共同成长！本文先对**【自动驾驶相关传感器原理及校准】**做一个简单的介绍，具体内容后续更多，其他模块可以参考我的其他文章
提示：以下是本文的主要内容
一、IMU
IMU惯导系统的特点（imu_calc函数功能）
IMU运行时间越长，累计时间越长pose位姿（x,y,z,r,p,y,t）最后，误差越大IMU坐标系转换到base_link通过IMU通过高中公式获得位置(陀螺仪)和加速度(加速度计)s=vt (a*tt)/2计算位移，通过v=at计算速度，最终获得机器人的姿态、位置、速度和加速度。
(imu_callback()函数原理
IMU传感器的正装和倒装需要改变程序的正负标志位置（正方向设置错误不能构建图纸，图纸混乱），将四个元素转换为欧拉角，欧拉角限制，通过欧拉角除以时间获得角速度，最终增加一些项目的优化
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二、相机
待整理
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三、激光雷达
待整理
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四、轮速里程计
待整理
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五、GPS/RTK
待整理
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六、毫米波雷达
待整理
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总结
一般来说，传感器制造商关的功能包，按步骤操作！
参考本文的具体校准原理和论文参考
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121021698
