基于avr atmega16单片机控制2路9g舵机进行0-180°旋转，1602显示运行状态，adc采样控制舵机转速。...

前言

实现功能

任意设置四个按钮S1,S2,S3,S4，LCD1602显示第一行显示系统运行状态
显示运行参数。
控制两路9g舵机，舵机1实现按键控制加持功能S3和S4，仅当S按下后再按下S3
时舵机可以逆时针慢速逐步旋转，此时1602第一行显示RUN，第二行显示down。保持S1
按下状态时按下S4时舵机可以顺时针旋转，1602第一行显示RUN，第二行显示
up。松开S1LCD1602不显示，舵机不工作。
控制舵机2的旋转角度，需要输出0-5V控制舵机2转角电压
0-180度范围，当S此时按下1602第一行RUN，第二行显示电位器的输出电压，
舵机工作。松开S1LCD1602不显示，舵机不工作。S2.急停功能按钮，当S按下后所有
1602第一行只显示功能失效STOP。
附录：9g舵机电压5V，0~189度的角度范围。
工作电压一般为4.8V或6V，速度不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度是假的
如果你改变角度，控制脉冲宽度过快，舵机可能无法反应。如果需要更快的反应，就需要
转速更高。
舵机的控制通常需要20个ms~25ms时基脉冲左右，脉冲的高电平部分一般为
0.5ms~2.5ms脉冲部分控制范围内的角度。伺服为180度伺服