Proeasy机器人：控制器报警的处理方法

1.当机器人发生空间超出报警信号范围时

解决方法：
断开伺服，手动推动每个轴的距离，特别是Z轴不能为正数

2.低压、主回路电源异常

解决办法:
检查控制器磁环是否有问题，更换或添加220磁环V是否低电压

3.顺向运动学转换错误

解决方法:
出现此报警时，应检查Z轴高度是否为正数？轴是否超过正负360度？

4.过负荷

解决方法:
首先，检查哪个轴报警？检查z轴的夹具重量是否过重，刹车是否完好？

5.0072报警

解决方法：
0x0072报警不能通过报警清除按钮直接清除，需要在固定寄存器上写入以下特定值。单轴报警需要在参数编辑中设置相应的参数
P2--08设置271
P2--71设置1(需要注意的是，填写参数后，相应的轴原点会丢失，原点需要重新校对)

6.用户IO手动控制DO无法控制

解决方法：
查看用户IO页面，是否都是用户规划的，如果没有，说明软件出来了bug需要手动设置

7.机械手伺服上电后，伺服灯不亮，但能寸动

解决方法：
检查控制器制动绿色接头是否连接

8.位置检测异常

解决方法：
更换编码器线，打开机器人前盖，检查轴报警线是否松动，如E4、E3

9.过电压

解决方法：
更换磁环，检查电压

10.过电流

解决方法：
检查继电器是否有问题，单轴推动时是否卡住

11、光学尺断线

解决方法：
检查哪个轴报警，拔出相应的编码器线和动力线。轴1线在底座，轴2、3、4在白色外壳内。拔出插头后，再次上电，报告原点位置丢失，并在原点复位