因为参数已经调整好了，效果和书不一样。

图像为：路径，速度，误差和前轮偏角

前轮偏角局部放大图为：

速度的具体图像如下：

图为:路径、速度和前轮偏差(误差不知道Carsim中怎么画，知道的大佬请私信，呜呜呜)：

放大轨迹后：

前轮偏角为：

放大前轮偏角后：

速度为：

速度为：

速度为：

书中给出的MATLAB框架如下：

因为对于这种方法输出需要再另外处理。所以我这里直接将速度乘3.6，角度也在程序中直接处理了。对应的框架图为：

书中的代码和下载下来的代码不一样，所以还是检查一下这两个地方，

在书中，推导运动学模型的时候，最后一个数字分母是有一个l的：

但是在代码中，这个地方少了，需要加上。

这里的2在书中没有少，但是下载下来的代码中没有这个系数。如果没有的可以加一下。

看一下S-Function的输入是3个还是5个，输出是2个还是直接给出5个，对应的代码中也应该和其一样。具体在S-Function中是初始化的第一个函数中的：

    sizes.NumOutputs      =5;%[speed,steering]
    sizes.NumInputs       =3;

这个是我的主要问题，之所以报错，是因为求解器求解不出来优化问题，方法的话我找了一些，然后自己也试了一些：

这里有两种情况：

• 第一种情况是检查变量范围delta_umin=[-0.05;-0.0082;];如果当中的-0.05是0.05，将其加一个负号。
• 第二种情况其实扩大变量的范围可以求解，但是这里不建议，如果你在扩大范围之后可以求解，那么建议还是将其变回原来的数，更改其他值。

使用interior-point-convex，而不是active-set

%options = optimset('Algorithm','active-set');
options = optimset('Algorithm','interior-point-convex');

检查初始化函数mdlInitializeSizes中的x0和U是否都为零。注意，这里的U表示的就是控制量与参考控制的差值。

function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes
%找到以下两个值
x0 = [0;0;0];
U=[0;0];

这个我认为争议比较大，但是改了之后确实没有报错了。
先说一下，按照理论：

kesi(4)和kesi(5)就是这里的控制变量$\tilde{u}$。而这个$\tilde{u}$根据定义是：

是当前速度与参考速度的插值，所以这里我们应该将Carsim中的5个变量全部输入到S-Funciton中，然后进行如下操作：

    U(1) = u(4)/3.6 - vd1;
    steer_SW = u(5)*pi/180;
    steering_angle = steer_SW/18;
    U(2) = steering_angle - vd2;
    kesi(4)=U(1); % vel-vel_ref
    kesi(5)=U(2); % steer_angle - steering_ref

之前我从来没有怀疑过这里，直到我看到书中的代码和网上下载的不一样的时候，我就尝试了一下书上的代码，即将前四行全部注释掉：

%    U(1) = u(4)/3.6 - vd1;
%    steer_SW = u(5)*pi/180;
%    steering_angle = steer_SW/18;
%    U(2) = steering_angle - vd2;
    kesi(4)=U(1); % vel-vel_ref
    kesi(5)=U(2); % steer_angle - steering_ref

这样改之后我的代码就不会出现问题了。

首先我们要清楚，kesi(4,5)是控制减去参考控制，求解器解出来的X是前后两次的控制差值。
我们先看能跑对的程序，大致过程可以简化成设置值，求解，给出输出三步：

U = [0,0]
for 循环：
#第一步：设置kesi
    kesi(4)=U(1); % vel-vel_ref
    kesi(5)=U(2); % steer_angle - steering_ref
#第二步：求解
	[X,~,~]=quadprog(H,f,A_cons,b_cons,[],[],lb,ub,[],options);
#第三步：给出输出
	u_dot(1)=X(1);
    u_dot(2)=X(2);
    U(1)=kesi(4)+u_dot(1);%用于存储上一个时刻的控制量
    U(2)=kesi(5)+u_dot(2);
    u_real(1) = U(1) + vd1;
    u_real(2) = U(2) + vd2;

这里列一个表格：

我出错的程序：

U = [0,0]
for 循环：
#第一步：设置kesi
    U(1) = u(4)/3.6 - vd1;
    steer_SW = u(5)*pi/180;
    steering_angle = steer_SW/18;
    U(2) = steering_angle - vd2;
    kesi(4)=U(1); % vel-vel_ref
    kesi(5)=U(2); % steer_angle - steering_ref
#第二步：求解
	[X,~,~]=quadprog(H,f,A_cons,b_cons,[],[],lb,ub,[],options);
#第三步：给出输出
	u_dot(1)=X(1);
    u_dot(2)=X(2);
    U(1)=kesi(4)+u_dot(1);%用于存储上一个时刻的控制量
    U(2)=kesi(5)+u_dot(2);
    u_real(1) = U(1) + vd1;
    u_real(2) = U(2) + vd2;

建立同样的表格，这里唯一不一样的是，之前的输入其实是记忆到了程序里面，这里的输入变成了从程序中获取：

时间	求解之前的U，也就是上一步的U	kesi	u_dot	求解之后的U	输出
k-1	$u_{k-1}^{input}-u_{k-1}^{ref}$	$u_{k-1}^{input}-u_{k-1}^{ref}$	$u_k-u_k^{ref}-u_{k-1}^{input}+u_{k-1}^{ref}$	$u_k-u_k^{ref}$	u_k
k	$u_k^{input}-u_k^{ref}$
但是按照道理来说，这个和上一个表格是一样的，这里不一样的是速度输入之后需要进行变换，输出的时候也要进行变换，这变换之后会存在的误差比较大。还有一种可能，这里其实输入进来的是速度和方向盘转角，这个方向盘转角和轮胎转角之间有一个系数，这个系数这里设置的18，但是具体设置多少，也没有具体的深究。
总之我个人感觉可能是上一时刻的输出$u_k$和这一时刻的输入 u k i n p u t u_k^{input} ukinp 锐单商城拥有海量元器件数据手册、IC替代型号，打造电子元器件IC百科大全！ 相关文章 Softing工业在2024阿赫玛博览会上展示新的Ethernet-APL现场交换机 TrendForce集邦咨询：合约价上涨抵消淡季效应，推升DRAM第一季营收季增5.1% 埃赛力达推出用于科学和工业应用的pco.dimax 3.6 ST流媒体高速相机 国产芯，米尔基于全志T527的商显主板及工业微型控制器 大联大汽车技术应用路演重庆场圆满落幕 中国工业市场蓬勃发展，推动交通运输及其他领域采用坚固可靠的部件 企业级NAS必备：铁威马T系列，618限时特惠六折！ 铁威马D4-320：硬盘安全管理专家，高速静音的存储先锋 安森美推出最新的第 7 代 IGBT 模块，助力可再生能源应用简化设计并降低成本 亚马逊云科技 在re:Inforce 2024全球大会上推出众多安全服务新功能 动态 产品 新闻 电路图 方案 技术 公告 SVG为什么要闭锁输出无功 电信网络通讯接口浪涌保护器综合方案 32.768kHz晶振：电子设备中的精密时钟源 养生壶的液位检测、液位提醒是如何实现的？ 合约价上涨抵消淡季效应，推升DRAM第一季营收季增5.1% Softing工业在2024阿赫玛博览会上展示新的Ethernet-APL现场交换机 TrendForce集邦咨询：合约价上涨抵消淡季效应，推升DRAM第一季营收季增5.1% 埃赛力达推出用于科学和工业应用的pco.dimax 3.6 ST流媒体高速相机 国产芯，米尔基于全志T527的商显主板及工业微型控制器 大联大汽车技术应用路演重庆场圆满落幕 让“节能”贯穿服务器全生命周期，英特尔至强6能效核处理器的出众之处 英特尔CEO帕特·基辛格：AI正推动业界进入创新黄金时代，影响力堪称空前 英飞凌推出适用于物联网设备进行非接触式验证及安全配置的NFC I2C 桥接标签 安森美推出提高数据中心能效的完整电源解决方案 Molex莫仕在中国荣获通用汽车供应商质量卓越奖 555程序触发电路图 555电子闹钟定时插座电路 电子式定时插座电路 555动态显示LED整点语言报时电路 分段式定时电路图 Tektronix - 电化学测试方法详解 基于 RTD 的测量系统的过压保护 使用恒流 LED 驱动器所需的设计 使用高级特性和建模技术模拟宽带隙功率电路 了解逻辑电路 大学即将结束-随笔 读研的第一月学习小记 单片机编程中C语言和汇编的差异 用单片机C语言精确延时(定时)的方法 电子设计竞赛有感 锐单2024年51劳动节放假通知 锐单商城2024年清明节放假通知 2024年春节锐单商城放假安排 【通知】2024年元旦锐单商城放假安排 2023年锐单商城国庆节放假通知