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阿特拉斯atlas扭矩枪 USB通讯教程基于MTCOM

时间：2022-08-30 15:30:00 正确使用扭矩传感器微量程扭矩传感器dts

自动化行业的童鞋无法绕过扭力枪的工具，然后涉及到扭力枪的数据收集，通常收集扭力和角度值。扭力枪行业是开放的protocol 协议，基于WEBSCOKET收集响应数据。今天给大家介绍的是atalas的USB通讯，基于MTCOM DLL函数指令通信。

MTCOM是atlas官方的DLL函数库提供了一些关于控制器数据收集的函数指令。一般来说，我们只收集扭矩角度。这里需要注意的一点是，在拧紧工站后，程序需要在短时间内使用读取函数进行读取，否则无法读取，即读取动作需要在工作前拧紧，读取后关闭，并通过轮询读取。先从控制器上找到SN代码，然后初始连接 打开设备，最后轮询数据。

使用的前提需要安装阿特拉斯应用软件ToolsTalk MT，否则类库调用会失败！atlas软件 TOOLSTALK

代码如下，SDKDLL下载路径MTCOM DLL

直接看代码

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using TestTool.Utility;

namespace TestTool.ToolForm
{
public partial class Atlas400Form : Form
{
#region 初始化库
/*
* MT_Init
* 本函数初始化MTCom DLL，必须在MTCom以前调用任何其他函数使用API
*/
[DllImport("MTCom.dll", EntryPoint = "MT_Init")]
public static extern bool MT_Init();

/*
* MT_GetVersion
* 该函数用于检索MTCom DLL版本号。如果函数调用成功，将包括版本null版本号字符串的结尾。
*/
[DllImport("MTCom.dll", EntryPoint = "MT_GetDllVersion")]
public static extern bool MT_GetDllVersion([MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] StringBuilder version);

/*
* MT_GetDeviceList
* 该函数用于检索当前连接的微环设备的序列号。若函数调用成功，oDevices序列号列表包含分号分隔，oDeviceCount包含连接设备的数量
*/
[DllImport("MTCom.dll", EntryPoint = "MT_GetDeviceList")]
public static extern bool MT_GetDeviceList([MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] StringBuilder devices, out int deviceCount);

/*
* MT_GetDeviceInfo
* 该函数用于检索具有给定序列号的设备的信息。calll成功，oDevicestatus将保持连接状态，oDevicetype设备类型将保持连接。两个参数的有效值列表请参考以下表格
*/
public enum DeviceStatusEnum : int { MT_DEVICE_NOT_FOUND = 0, MT_DEVICE_PRESENT, MT_DEVICE_CONNECTED, MT_DEVICE_READY }

public enum DeviceTypeEnum : int { MT_DEVICE_UNKNOWN = 0, MT_DEVICE_MICROTEST_MC, MT_DEVICE_MICROTORQUE_G4, MT_DEVICE_ACTA_MT4, MT_DEVICE_MTF400_BASIC, MT_DEVICE_MTF400_ADVANCED }

[DllImport("MTCom.dll", EntryPoint = "MT_GetDeviceInfo")]
public static extern bool MT_GetDeviceInfo([MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] string serial, [MarshalAs(UnmanagedType.I4)] out DeviceStatusEnum deviceStatus, [MarshalAs(UnmanagedType.I4)] out DeviceTypeEnum deviceType);

/*
* MT_Open
* 该函数打开到具有给定序列号的设备的连接，并返回打开的设备的句柄。如果它不能打开到设备的连接，它将返回无效的句柄值。预留作日后使用，并应设为0)保留
*/
public readonly static IntPtr INVALID_HANDLE_VALUE = new IntPtr(-1);
[DllImport("MTCom.dll", EntryPoint = "MT_Open")]
public static extern IntPtr MT_Open([MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] string serial, int reserved);

/*
* MT_Close
* 该函数关闭设备的开放连接，不返回任何内容。
*/
[DllImport("MTCom.dll", EntryPoint = "MT_Close")]
public static extern IntPtr MT_Close(ref IntPtr client);

/*
*MT_Clear
* 此函数清除指定通道上以前接收的所有数据集。若使用通道号13或14，则可用于清除设备的摘要数据和摘要序列号。
*/
[DllImport("MTCom.dll", EntryPoint = "MT_Clear")]
public static extern bool MT_Clear(IntPtr client, int channel);

/*
*MT_WriteSet
&bsp;        * 此函数将数据集写入设备。该应用程序可以选择建立整个数据集，包括控制字符，通道号和校验和，并传递给MT WriteSet或它可以选择的命令，让MTCom建设的dat
         */
        [DllImport("MTCom.dll", EntryPoint = "MT_WriteSet")]
        public static extern bool MT_WriteSet(IntPtr client, int channel, [MarshalAs(UnmanagedType.LPArray)] byte[] dataset, int noBytes);

        /*
         *MT_ReadSet  
         * 这个函数从设备读取数据集。如果发生实际错误，该函数将仅指示失败(返回FALSE)。如果它超时等待数据集，它将返回TRUE并将oBytesRead设置为零。
         */
        [DllImport("MTCom.dll", EntryPoint = "MT_ReadSet")]
        public static extern bool MT_ReadSet(IntPtr client, int channel, [MarshalAs(UnmanagedType.LPArray)][Out] byte[] buffer, [MarshalAs(UnmanagedType.I4)] out int noBytes, int timeOut);

        /*
         * MT_GetSummary 
         * 这个函数检索MTCom接收到的最后一个汇总(最后一个联合的结果)。当一个关节完成时，微扭矩设备在通道13和14上自动发送汇总协议数据。由于此函数仅返回MTCom接收到的最后一个摘要，因此依赖于此函数检索摘要数据的应用程序应该跟踪序列号，以确保检索到的摘要是正确的。参见下一章中的示例。作为oSummary传递的字节数组的大小必须等于或大于1kb
         */
        [DllImport("MTCom.dll", EntryPoint = "MT_GetSummary")]
        public static extern bool MT_GetSummary(IntPtr client, [MarshalAs(UnmanagedType.LPArray)][Out] byte[] summary, [MarshalAs(UnmanagedType.I4)] out int noBytes, [MarshalAs(UnmanagedType.I4)] out int sequenceNo);

        /*
         *  MT_GetNoTraceChannels  
         * 该函数用于获得微力矩装置的最大跟踪通道数。
         */
        [DllImport(@"MTCom.dll", EntryPoint = "MT_GetNoTraceChannels")]
        public static extern bool MT_GetNoTraceChannels(IntPtr client, [MarshalAs(UnmanagedType.I4)] out int noTraceChannels);

        /*
         *  MT_GetTraceInfo  
         * 这个函数用于获取关于MTCom中最后一个被缓冲的关节的跟踪信息。我将检索跟踪中的点数、采样率(以采样/秒为单位)和扭矩单元
         */
        public enum UnitEnum : int { MTU_mNm = 0, MTU_cNm, MTU_Nm, MTU_mN, MTU_N, MTU_kN, MTU_inlbf, MTU_lbf, MTU_inozf, MTU_gcm, MTU_kgm, MTU_ftlbf, MTU_ozf, MTU_kgf, MTU_gf, MTU_INVALID = -1, }

        [DllImport("MTCom.dll", EntryPoint = "MT_GetTraceInfo")]
        public static extern bool MT_GetTraceInfo(IntPtr client, int traceChannel, [MarshalAs(UnmanagedType.I4)] out int noPoints, [MarshalAs(UnmanagedType.I4)] out int sampleRate, [MarshalAs(UnmanagedType.I4)] out int torqueUnit);

        /*
         *  MT_GetTracePoints  
         * 此函数检索MTCom中当前已缓存的跟踪的实际跟踪点。应该首先调用MT GetTraceInfo来获得可用的点数。根据传递给它的参数，可以使用该函数来检索整个跟踪或部分跟踪。变量traceChannel表示MTCom应该为哪个通道检索跟踪数据。通常这是通道0(在G4中是驱动器，在acme - mt4中是第一个传感器)。作为TracePoints传递的MT跟踪点结构数组应该能够保存在变量maxPoints中传递的点的数量。整数起始点指示MTCom应在何处开始复制跟踪数据的跟踪点。
         */
        [DllImport("MTCom.dll", EntryPoint = "MT_GetTracePoints")]
        public static extern bool MT_GetTracePoints(IntPtr client, int traceChannel, [MarshalAs(UnmanagedType.LPArray)][Out] TracePointStruct[] points, int startPoint, int maxPoints, [MarshalAs(UnmanagedType.I4)] out int noPoints);

        [StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1, Size = 16)]
        public struct TracePointStruct
        {
            [MarshalAs(UnmanagedType.R8)]
            public double torque;

            [MarshalAs(UnmanagedType.R8)]
            public double angle;
        }

        /*
         *  MT_GetOutput 
         * 它返回设备内部输出的状态。检索到的值是位掩码，根据查询的设备类型不同，其意义也不同。
         */
        [DllImport("MTCom.dll", EntryPoint = "MT_GetOutput")]
        public static extern bool MT_GetOutput(IntPtr client, [MarshalAs(UnmanagedType.I4)] out int output);

        /*
         *  MT_GetLastError  
         *  这个函数返回最后一个失败函数的错误代码。它可以在任何MTCom API 1之后调用
         */
        public enum ErrorCodeEnum : int
        {
            MT_OK = 0,
            MT_ERR_INVALID_VERSION = -1,
            MT_ERR_INVALID_PARAMETER = -2,
            MT_ERR_INVALID_DATA = -3,
            MT_ERR_INVALID_CHECKSUM = -4,
            MT_ERR_CONNECTION_ERROR = -5,
            MT_ERR_INVALID_MESSAGE_ID = -6,
            MT_ERR_MUTEX_TIMEOUT = -7,
            MT_ERR_PIPE_READ_FAILED = -8,
            MT_ERR_PIPE_WRITE_FAILED = -9,
            MT_ERR_USB_READ_FAILED = -10,
            MT_ERR_USB_WRITE_FAILED = -11,
        }

   

        [DllImport("MTCom.dll", EntryPoint = "MT_GetLastError")]
        public static extern ErrorCodeEnum MT_GetLastError();

        #endregion
        public Atlas400Form()
        {
            InitializeComponent();
            this.Load += Atlas400Form_Load;
        }

        private void ShowLog(string str) {
            logLines.Insert(0,DateTime.Now.ToString("yyyy-MM-dd HHmmss")+" "+str);
            this.Invoke(new Action(() =>
            {

                TxtLog.Lines = logLines.ToArray();
            }));
        }
        
        List logLines = new List();
        private void Atlas400Form_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            bool initMt = MT_Init();
            ShowLog($"初始化COM {initMt}");
            if (initMt)
            {
             
               
            }
        }
        IntPtr client;
        private void BtnOpen_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (TxtSn.Text.Trim() == "")
            {
                ShowLog("设备SN不能为空");
                return;
            }
            string serialNo = TxtSn.Text.Trim();

            client = MT_Open(serialNo, 0);
            if (client != INVALID_HANDLE_VALUE)
            {
                ShowLog("设备连接成功！");
                // byte[] request = System.Text.Encoding.ASCII.GetBytes("IV");
                // bool success = MT_WriteSet(client, 5, request, request.Length);

                //MT_Close(ref client);
            }
            else {
                ShowLog("设备连接失败！");
            }
        }

        private void BtnRead_Click(object sender, EventArgs e)
        {

            bool success = MT_GetTraceInfo(client, 13, out int noNopoints, out int sampleRate, out int torqueUnit);

            if (success)
            {
                byte[] reply = new byte[4096];
                Task.Run(async () => {
                    while (true)
                    {
                        success = MT_ReadSet(client, 13, reply, out int noBytes, 1000);
                        if (noBytes > 0)
                        {
                            ShowLog($"Reply: {System.Text.Encoding.ASCII.GetString(reply, 0, noBytes)}");
                            break;
                        }
                        else
                        {
                            ShowLog($"读取失败，超时");
                            // Timed out.         
                        }
                        await Task.Delay(1000);
                    }
                });
               
                //TracePointStruct[] points = new TracePointStruct[noNopoints];
               // MT_GetTracePoints(client, TxtChannel.Value.ToInt(), points, 0, points.Length - 1, out int nopoints);


            }
            else
            {
                ShowLog($"Operation failed w/err: { MT_GetLastError()}.");
            }   
        }

        private void BtnChannel_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            MT_GetNoTraceChannels(client, out int num);
            ShowLog($"通道：{num}");
        }
    }
}
 

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