stm32f429+超声波传感器HC-SR04 -- 测距

工具

1. 开发板stm32f429（f4系列应该都可以)

2. 超声传感器型号为HC-SR04

HC-SR04接线

HC-SR04	stm32f4
VCC	VCC（5V）
GND	GND
Trig	推拉普通输出模式
Echo	上拉输入需要打开外部中断

代码实现逻辑：

1. 配置定时器TIM4用于计算Echo高电平信号的持续时间

void TIM4_Init(u16 arr,u16 psc) // TIM4 rewrite {  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure; ////    ///初始化定时器  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);   //TIM4时钟使能   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  ///定时器分频  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; ///向上计数模式  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   ///自动重装载值  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //将使用输入捕获  TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);///初始化定时器4 }

2. 配置两个IO给Trig和Echo
1）使能 IO 包括使能在内的口时钟 SYSCFG 外部中断时钟
2）初始化Echo的 IO 口为上拉输入，初始化Trig的 IO 上拉推拉普通输出
3）设置 Echo的 IO 口与中断线的映射关系，设置中断线上升沿触发中断模式
4)配置中断优先级分组（NVIC），并使能中断
5)编写中断服务函数

void HCSR04_GPIO_Init(void) {  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;  EXTI_InitTypeDef  EXTI_InitStructure;  NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;     RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);  //使能PORTD时钟  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能 SYSCFG 时钟，外部中断    // GPIO PD1 输入  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;// PD1  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; ///输入功能  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉  GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);  //初始化IO口    // GPIO PD0 推拉普通输出  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出功能     GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉  GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);  //初始化IO口    SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOD, EXTI_PinSource1); // 配置 GPIO 与中断线的映射关系： 将中断线 1 与 GPIOD 映射起来,即GPIOD.1 与 EXTI1 中断线连接    //外部中断配置  EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line1;  EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;  EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt; //中断  EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising; ///上升沿触发  EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);    //配置中断分组（NVIC），并使能中断  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI1_IRQn; ///使外部中断通道   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; ///使外部中断通道  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x02; //抢占优先级 2  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x02; //响应优先级 2  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); }  void EXTI1_IRQHandler(void) {  delay_us(10);  if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1)!=RESET) ///判断中断线1上的中断是否发生(标志位是否位置)  {   TIM_SetCounter(TIM4,0);    TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);   while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_1));  //等待PD1低电平    TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);      Distance=(TIM_GetCounter(TIM4)*340)/200.0;   printf("Distance:%f cm\r\n",Distance);       EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); // 清除中断线1中断标志位置  } }

3. 编写函数：使超声波传感器一次测量距离

void HCSR04_Start(void) {  GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_0);   //将Trig设置为高电平  delay_us(12);               /继续超过10us触发超声波模块的工作  GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_0);  }

4. 如何在main中调用

#include "sys.h" #include "delay.h"   #include "usart.h" #include "timer.h" #include "hc_sr04.h"  int main(void) {     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2)//设置系统中断优先级分组2     delay_init(180);  //初始化延迟函数      USART1_init(9600)//初始串口波特率为9600       TIM4_Init(9998,7199); ///定时器初始化     HCSR04_GPIO_Init(); ///超声波传感器的初始化       while(1)     {    u8 i=0;    while(i<10){     delay_ms(100); // 建议60个超声波工作周期ms以上，防止发射信号对回响信号的影响     i  ;    }             HCSR04_Start(); // 一次计算超声波传感器的距离     } }

声明：

1. 代码不完整，基于正点原子F4.编制项目文件

2. 本文参考他人的分享（STM32学习笔记——HC—SR04(超声波模块)_精神小火君-CSDN博客_正原子超声波/侵权请联系删除

3. 上述代码已在传感器上验证，无问题

4. 上传到项目文件github（GitHub - Liqing-Ye/stm32f4-HC-SR04: stm32f4 HC-SR04超声波测距)