学习笔记14-红外避障模块

时间：2022-08-18 09:30:02 50cm红外避障传感器

一、相关介绍

该传感器模块具有较强的环境光适应性，具有一对红外发射和接收管，发射管发射一定频率的红外。当检测方向遇到障碍物（反射表面）时，红外反射被接收管接收比较器电路处理后，绿色指示灯亮起，信号输出接口输出数字信号（低电平可通过电位器旋钮调整检测距离，有效距离范围为2~30cm，工作电压为3.3V-5V。该传感器的探测距离可通过电位器调节，具有干扰小、装配方便、使用方便等特点，可广泛应用于机器人避障、避障车、装配线计数、黑白线跟踪等场合。
在这里插入图片描述

测试探头
将探头前的所有物体移开，探头不应指向阳光充足的地方（光线对探头有很大干扰）。将探头板连接到电源后，用万用表测量 OUT 和 GND电压之间的正常范围应在 0.6v-2.5v 用白纸挡在探头前，用万用表测量 OUT 和 GND正常范围内的电压应接近0V.简单地说，用白纸挡住探头后，OUT 和GND 即使正常，两者之间的电压也会明显降低。
联机测试
根据要求，将探头与中控板连接，拆下探头前的所有物体，探头不指向阳光充足的地方（光线对探头干扰较大），调整各路的电位器，直到灯刚熄灭，然后用白纸覆盖探头，发现led 点亮，即使测试成功，也可以将中控板的输出信号传输到单片机进行高低电平检测。

二、代码段

当避障模块被障碍物阻挡时，led照明灯的小实验

tracking.c

#include "tracking.h"  void tracking_GPIO_Config(void) { 
          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  RCC_APB2PeriphClockCmd(tracking_GPIO_CLK,ENABLE);    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=tracking_GPIO_PIN;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;  GPIO_Init(tracking_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); }  uint8_t tracking_Scan(GPIO_TypeDef* GPIOx,uint16_t GPIO_Pin) { 
          if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx,GPIO_Pin)==tracking_Low)   return tracking_Low;  else   return tracking_High; }

tracking.h

#ifndef __TRAKING_H #define __TRAKING_H  #include "stm32f10x.h"

#define tracking_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC
#define tracking_GPIO_PIN GPIO_Pin_6
#define tracking_GPIO_PORT GPIOC

#define tracking_High 1
#define tracking_Low 0

void tracking_GPIO_Config(void);
uint8_t tracking_Scan(GPIO_TypeDef* GPIOx,uint16_t GPIO_Pin);

#endif /* __TRAKING_H */

main.c

#define digitalHi(p,i) { 
          p->BSRR=i;} //输出高电平
#define digitalLo(p,i) { 
          p->BRR=i;} //输出低电平

#define LED1_OFF digitalHi(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN)
#define LED1_ON digitalLo(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN)

#define SOFT_DELAY Delay(0x0FFFF);

void Delay(__IO uint32_t nCount)	 
{ 
        
	for(; nCount != 0; nCount--);
}

int main(void)
{ 
        	
	LED_GPIO_Config();	 
	tracking_GPIO_Config();
	while (1)
	{ 
        
		if(tracking_Scan(tracking_GPIO_PORT,tracking_GPIO_PIN) == tracking_Low)
		{ 
        
			LED1_ON;
			SOFT_DELAY;
			LED1_OFF;
		} 
	}
}

多路代码参考：红外循迹模块

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