机器人之Move_Base

当机器人认为自己被卡住时，move_base 节点可以选择执行恢复行为。默认情况下，move_base 节点将采用以下操作尝试清洁空间：
首先，从机器人地图上清除用户指定区域外的障碍物。接下来，如果可能，机器人将执行就地旋转以清理空间。如果这也失败了，机器人将更积极地去除它的地图，并去除所有可以在当地旋转的矩形区域以外的障碍物。然后将进行另一次就地轮换。如果这一切都失败了，机器人会认为它的目标是不可行的，并通知用户它已经停止了。可以使用这些恢复行为 recovery_behaviors 并使用参数配置 recovery_behavior_enabled 参数禁用。

move_base基本配置的yaml文件

shutdown_costmaps   : false    # 默认false,当 move_base 在非活动状态下是否关闭节点 costmaps  # planner config base_global_planner  : "global_planner/GlobalPlanner"    # 全局路径规划器新版 base_local_planner   : "teb_local_planner/TebLocalPlannerROS"  # TEB局部路径规划器  controller_frequency  : 4.0     # 默认20.0.速度发送命令的速率(Hz) controller_patience  : 3.0     # 默认15.0.在清理执行空间之前，控制器在没有有效控制的情况下等待时间(s)  planner_patience   : 3.0     # 默认5.在清理执行空间之前，planner等待寻找有效计划的时间(s) planner_frequency   : 1.0     # 默认0.0.运行全局规划器循环速率，0.0意味着在有在收到新目标时才会阻止运行  recovery_behavior_enabled : true   # 默认true,是否启用 move_base 恢复行为试图清理空间 clearing_rotation_allowed  : true   # 默认true,仅当默认恢复行为有效时，机器人是否会尝试在尝试清洁空间时旋转  oscillation_timeout  : 5.0     # 默认0.0.恢复前允许振荡的时间（s）。值 0.0 对应无限超时 oscillation_distance  : 0.1     # 默认0.5.机器人必须移动多远才能被视为不摆动  max_planning_retries  : 1     # 默认-1允许执行恢复行为planning重试多少次，值 -1.0 对应无限重试 conservative_reset_dist : 3.0     # 默认值3.0.当默认恢复行为有效时，当试图清除地图中的空间时，从成本地图中清除障碍物的距离（以米为单位）  # recovery_behaviors # 恢复行为，name各节点在官方状态转移图中，type具体对应动作 recovery_behaviors:   - name: 'conservative_reset'     type: 'clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery'   #- name: 'aggressive_reset' # type: 'clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery' - name: 'clearing_rotation' type: 'rotate_recovery/RotateRecovery' #- name: 'move_slow_and_clear' #type: 'move_slow_and_clear/MoveSlowAndClear' # 0. 保守复位 conservative_reset: reset_distance: 1.0 #layer_names: [static_layer, obstacle_layer, inflation_layer] layer_names: [obstacle_layer] # 1. 激进复位 aggressive_reset: reset_distance: 3.0 #layer_names: [static_layer, obstacle_layer, inflation_layer] layer_names: [obstacle_layer] move_slow_and_clear: clearing_distance: 0.5 limited_trans_speed: 0.1 limited_rot_speed: 0.4 limited_distance: 0.3 

global_costmap:
	global_frame:			map			# 参考系
	robot_base_frame: 		base_footprint	# 参考系
	update_frequency: 		1.0			# 全局代价地图更新频率(Hz)
	publish_frequency: 		1.0			# 全局代价地图发布频率(Hz)
	#static_map: true # 是否由mapserver提供的地图服务进行代价地图的初始化
	rolling_window: 		false		# 机器人移动时，保持机器人在代价地图的中心
	resolution: 			0.05		# 代价地图的分辨率
	transform_tolerance: 	1.2			# 获取TF的超时时间(s)
	#map_type: costmap # 声明global_costmap的地图类型
	# 制作代价地图时，所插入的costmap插件
	plugins:
	        - { 
        name: static_layer,       type: "costmap_2d::StaticLayer"}
	        - { 
        name: inflation_layer,    type: "costmap_2d::InflationLayer"}
# 是否允许全局规划器在未知区域通行
GlobalPlanner:        
	allow_unknown:  true

local_costmap:
	global_frame: 			odom		# 参考系
	#global_frame: /odom_combined
	robot_base_frame: 	base_footprint
	update_frequency: 		5.0			# 代价地图更新频率(Hz)
	publish_frequency:		5.0			# 代价地图发布频率(Hz)
	#static_map: false
	rolling_window: 		true		# 机器人移动时，保持机器人在代价地图的中心
	width: 					3.0			# 代价地图的宽度(m)
	height: 				3.0			# 代价地图的高度(m)
	resolution: 			0.05		# 代价地图的分辨率(m/格)
	transform_tolerance: 	1.2			# 获取TF的超时时间(s)
	# map_type: costmap

	# 制作代价地图时，所插入的costmap插件
	plugins:
	- { 
        name: static_layer,        type: "costmap_2d::StaticLayer"}
	- { 
        name: obstacle_layer,      type: "costmap_2d::VoxelLayer"}
	- { 
        name: inflation_layer,     type: "costmap_2d::InflationLayer"}

# 规划器选择
base_global_planner: 		"global_planner/GlobalPlanner"  
base_local_planner: 		"teb_local_planner/TebLocalPlannerROS"

# 全局规划器私有配置，http://wiki.ros.org/global_planner
GlobalPlanner:
	old_navfn_behavior: 	false      		# 使用老版，true时导致其他参数无效
	use_quadratic: 			true      		# 使用势的二次近似。否则，使用更简单的计算，默认true
	use_dijkstra: 			true       		# 使用Dijkstra算法，false时使用 A star 算法
	use_grid_path: 			false        	# 创建遵循网格边界的路径(折线)，否则使用梯度下降法，默认false
	
	allow_unknown:  		true     		# 允许planner通过未知空间进行规划，默认true；需要有 track_unknown_space: true 在障碍物/体素层（在 costmap_commons_param 中）才能工作

	planner_window_x: 		0.0         	# default 0.0
	planner_window_y: 		0.0            	# default 0.0
	default_tolerance: 		0.0       		# 如果目标在障碍物中，则计划到半径内最近的点 default_tolerance，默认 0.0

# ros wiki for teb ： http://wiki.ros.org/teb_local_planner
# 参数：https://charon-cheung.github.io/2021/06/07/%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92/TEB%E7%AE%97%E6%B3%95/TEB%E6%89%80%E6%9C%89%E5%8F%82%E6%95%B0%E5%90%AB%E4%B9%89/#%E8%AF%9D%E9%A2%98
TebLocalPlannerROS:
	odom_topic: 			odom			# 里程计坐标系
	map_frame: 				odom			# 所使用的地图参考系,???
	# Trajectory params
	teb_autosize: 			True			# 优化期间允许改变轨迹的时域长度
	dt_ref: 				0.45
	dt_hysteresis: 			0.1
	min_samples:			2
	max_samples:			500
	force_reinit_new_goal_dist: 		1.0
	global_plan_overwrite_orientation: 	True
	global_plan_viapoint_sep: 			-0.1
	max_global_plan_lookahead_dist: 	3.0
	force_reinit_new_goal_dist:			1.0
	feasibility_check_no_poses: 		5
	publish_feedback:		false
	shrink_horizon_backup:	true
	allow_init_with_backwards_motion:	true
	exact_arc_length:		false
	shrink_horizon_min_duration:		10.0

	# Obstacles
	min_obstacle_dist: 0.13
	include_costmap_obstacles: True
	costmap_obstacles_behind_robot_dist: 1.0
	obstacle_poses_affected: 7
	costmap_converter_plugin: ""
	costmap_converter_spin_thread: True
	costmap_converter_rate: 5

	# Optimization
	no_inner_iterations: 5
	no_outer_iterations: 4
	optimization_activate: True
	optimization_verbose: False
	penalty_epsilon: 0.1
	weight_max_vel_x: 1
	weight_max_vel_theta: 1
	weight_acc_lim_x: 1
	weight_acc_lim_theta: 1
	weight_kinematics_nh: 1000
	weight_kinematics_forward_drive: 60
	weight_kinematics_turning_radius: 1
	weight_optimaltime: 1
	weight_obstacle: 50
	weight_dynamic_obstacle: 10 # not in use yet
	selection_alternative_time_cost: False # not in use yet

	# Homotopy Class Planner
	enable_homotopy_class_planning: False
	enable_multithreading: True
	simple_exploration: False
	max_number_classes: 4
	roadmap_graph_no_samples: 15
	roadmap_graph_area_width: 5
	h_signature_prescaler: 0.5
	h_signature_threshold: 0.1
	obstacle_keypoint_offset: 0.1
	obstacle_heading_threshold: 0.45
	visualize_hc_graph: False