激光、摄像头、IMU等传感器数据同步方法(message_filters)

时间：2022-08-27 08:00:00 exact传感器

本文介绍了一种软同步法，即算法同步法，如果要进行硬件同步，请参阅论文：VersaVIS—An Open Versatile Multi-Camera Visual-Inertial Sensor Suite(似乎有源码)。

message_filters有两种同步策略，一种是时间戳完全对齐的策略(ExactTime Policy)，另一种是时间戳相似的策略(ApproximateTime Policy)。

下面是C 如果要使用同步策略框架代码(根据自己的需要更改)，可以同步多个传感器数据。python代码，可以查阅ros官网。

注意：创建ros注意加包message_filters，类似于roscpp、sensor_msgs等

ExactTime Policy

message_filters :: sync_policies :: ExactTime战略要求新闻有完全相同的时间戳来匹配。只有在所有具有相同确切时间戳的指定通道上收到消息时，才会调用回调。

#include  #include  #include  #include  #include   using namespace sensor_msgs; using namespace message_filters;  void callback(const ImageConstPtr& image, const CameraInfoConstPtr& cam_info) { 
           // Solve all of perception here... }  int main(int argc, char** argv) { 
           ros::init(argc, argv, "vision_node");    ros::NodeHandle nh;   message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);///同步接收数据   message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);    typedef sync_policies::ExactTime<Image, CameraInfo> MySyncPolicy;   // ExactTime takes a queue size as its constructor argument, hence MySyncPolicy(10)   Synchronizer<MySyncPolcy> sync(MySyncPolicy(10), image_sub, info_sub);
  sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

  ros::spin();

  return 0;
}

ApproximateTime Policy

message_filters :: sync_policies :: ApproximateTime策略使用自适应算法来匹配基于其时间戳的消息。

#include 
#include 
#include 
#include 

using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;

void callback(const ImageConstPtr& image1, const ImageConstPtr& image2)
{ 
        
  // Solve all of perception here...
}

int main(int argc, char** argv)
{ 
        
  ros::init(argc, argv, "vision_node");

  ros::NodeHandle nh;
  message_filters::Subscriber<Image> image1_sub(nh, "image1", 1);
  message_filters::Subscriber<Image> image2_sub(nh, "image2", 1);

  typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;
  // ApproximateTime takes a queue size as its constructor argument, hence MySyncPolicy(10)
  Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);
  sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

  ros::spin();

  return 0;
}

参考：

http://wiki.ros.org/message_filters
https://www.cnblogs.com/qiuheng/p/9254557.html

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激光、摄像头、IMU等传感器数据同步方法(message_filters)

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