若自由度为F，构件数为n，低副数为p_L，高副数为p_H，则有F=3n-2p_L-p_H。

当原动件数量等于机构自由度时，机构具有确定的运动。

正确计算运动副数量，一铰n杆计算(n-1)铰。

去除局部自由度(指将滚轮焊接在连接到它的杆上)。

去除虚约束(指对称、平行、重复约束)，如果三杆连接成三角形，则视为机构

拆分杆组时，先用铰接点代替高副组件的曲率中心，然后用套筒代替高副组件的曲率中心)，然后将机构拆解成原动件。I级组(两杆三副)II级组(四杆六副)。

使用瞬心法时，每两个构件有一个速度瞬心，每三个构件形成三个速度瞬心共线。

按照图解法的比例尺μ_v=0.01$\frac{m/s}{mm}$）作图。

速度满足${\vec{v}}_B={\vec{v}}_A+$。

加速度满足${\vec{a}}_A={\vec{a}}_A^n+{\vec{a}}_A^t,{\vec{a}}_B={\vec{a}}_A+{\vec{a}}_{BA}={\vec{a}}_A+{\vec{a}}_{BA}^k+{\vec{a}}_{BA}^r={\vec{a}}_A+{\vec{a}}_{BA}^k+{\vec{a}}_{BA}^n+{\vec{a}}_{BA}^t$。

${\vec{a}}_{BA}^k$为科氏加速度，大小为2ω_Av_BA，方向为v_BA沿ω_A旋转90°后的方向。

用能量守恒求构件1上的等效质量或转动惯量：M_e1θ₁=$\frac{1}{2}$J_e1ω₁²=$\frac{1}{2}$∑(J_iω_i²+m_jv_j²)，化简得J_e1=$\sum [(\frac{{\omega }_i}{{\omega }_1}{)}^2{J}_i+(\frac{v_j}{{\omega }_1}{)}^2{m}_j]$。

用功率守恒求构件1上的等效力或力矩：F_e1v₁或M_e1ω₁=∑(M_iω_i+F_jv_j)-∑(M_kω_k+F_Lv_L)。

右式第一项为构件i(j)上外加的动力（矩），第二项为构件k(L)上外加的阻力（矩）。

仅求等效动力矩或阻力矩时，M_e1ω₁=∑(M_iω_i+F_jv_j)。

用动量守恒求罢。

驱动力为P，阻力为Q时，机械的效率为η=$\frac{P_P}{P_Q}$=$\frac{P{v}_P}{P{v}_Q}$。

串联机械求效率，连乘即可；并联机械求效率，运用功率守恒（类似电流守恒）。

各接触面的摩擦系数f与摩擦角φ的关系为f=tan φ。机构不自锁的条件为假设的各接触面反力F_Rij>0或效率η>0。

在螺纹副中，设牙型角为2β，则当量摩擦系数f_v=$\frac{f}{\cos \beta }$=tan φ_v，当量摩擦角φ_v=arctan$\frac{f}{\cos \beta }$。

若螺纹所受载荷为G，中径为d₂，升角为α，则其有用转矩为M=$\frac{1}{2}$Gd₂tanα。

螺母相对螺纹上升时，所需转矩为M’=$\frac{1}{2}$Gd₂tan(α+φ_v)；反之，螺母相对螺纹下降时，所需转矩为M’=$\frac{1}{2}$Gd₂tan(α-φ_v)。