多传感器融合学习笔记

文章目录

• 一、多传感器融合需要面对的问题
• • 1.数据对准问题
  • • 1.1 统一时钟：同步不同传感器的时间戳
    • 1.2 统一坐标系 ：运动补偿 传感器标定
  • 2.数据不确定性：
• 二、比较各种传感器的性能
• • 1、摄像头
  • 2.毫米波雷达：ADAS 核心传感器
  • 3、激光雷达
  • 4、精度指标
• 三、多传感器集成系统结构：
• • 1.估计目标状态
  • • 1.1 分布式
    • 1.2 集中式。
    • 1.3混合式。
    • 1.4 三种结构比较
  • 2、 估计目标身份
  • • 2.1 像素级融合
    • 2.2 特征级融合分为目标状态信息融合和目标特征融合