扫地机器人漫谈（三）：扫地机的传感器

• 比较全的传感器产品介绍

https://www.first-sensor.com/cn/products/

• LDS 激光测距传感器

获取距离信息。当激光投射到障碍物上时，光斑会在传感器中形成。同时，激光测距传感器的中心距离将根据光斑的像素序号计算。

• 全向压力传感器

LDS激光测距传感器上盖配备全压传感器，顶面360度全方位灵敏感应轻微碰撞，防止机器人卡住。

• 超声传感器

整个传感器由发射超声和接收超声组成。声波在空气中的传播速度是 340m / s，可以根据发射和接收之间的时差来计算和获得与障碍物的距离，从而避免碰撞，透明物体也能正确感应提前减速。

• 沿墙传感器

在沿墙传感器的作用下，在清理墙体缝隙的过程中，始终与墙体保持固定距离(约10mm），同时，用边刷高速旋转，可以彻底清理墙缝的灰尘。

• 陀螺仪，加速度计

在 可以检测到yaw / pitch / roll 方向的角度变化可以判断机器的方向，而三轴加速度计可以判断 扫地机器人X / Y / Z 三轴的加速度用于确定机器是否倾斜或突然碰撞。

• 悬崖传感器

4 悬崖传感器感应台阶高度，每个传感器由红外发射管和红外接收管组成，传感器安装在底部，红外发射管每隔一段时间向地面发射红外线，如果长时间返回或不返回，底盘远离地面，避免坠落。

坠落传感器可以通过检测轮组是否处于压缩状态来判断当前机器是否正常运行。当轮子离开地面时，它会立即停止工作，大大提高了搬运过程中的安全性。

• 光电编码器/轮子里程计

光电编码器是扫地机器人上的位置和速度检测传感器。扫地机器人上的光电编码器通过减速器与驱动轮驱动电机的同轴连接，并以增量编码的形式记录驱动电机旋转角度对应的脉冲。由于光电编码器与驱动轮同步旋转，检测到的脉冲数可以通过代码盘、减速器、电机和驱动轮之间的物理参数转换为驱动轮旋转的角度，即机器人相对于参考点的瞬时位置，这就是所谓的里程计。光电编码器已成为电机驱动内部、轮轴或操作机构中测量角速度和位置的最常见装置。由于光电编码器是本体感应传感器，其位置估计是机器人参考框架中最好的。

• 霍尔磁性传感器

无论用户是忘记安装尘盒还是滤网，都可以正确检测，避免安装尘盒或滤网造成风扇损坏。

• 电子罗盘传感器

通过磁场感应准确识别虚拟墙。遇到虚拟墙时，主动避开，未经授权不得进入被虚拟墙隔离的区域。在有水的浴室和可能卡住的地方，使用虚拟墙进行隔离，以确保洁顺利完成。

• 回充传感器

控制器向红外发射器发送信号，红外发射器向周围发射红外线。充电基座配有红外传感器。感觉到扫地机器人发出的红外线后，会向扫地机器人发出红外线。接收到扫地机器人内部的红外传感器后，会向控制器发送信号，控制器会控制扫地机器人按照接收到红外线的方向找到充电基座，自动返回充电。

• 无刷电机

最大风量 0.67m3 / min，持续寿命 1500 小时*，风机采用流线型涡流风道，高静压低噪声，出风口位置增加消声棉，降低排气噪声，不会失去吸力。

• 碰撞传感器

大约180个设计在扫地机器人的前端°碰撞板在碰撞板的左右两侧安装了一个光电开关。光电开关由一对红外发射对管组成。发光二极管发出的红外光通过扫地机器人机身的特殊孔被光敏二极管接受。当机身碰撞板碰撞时，碰撞板会堵塞机身的特殊孔，阻碍红外线的接受，并将信息传递给控制系统。光电开关的工作原理如图所示。该结构可以避免测量盲区造成的误差。清扫机器人在任何方向上的碰撞都会引起左右光电开关的响应，从而根据碰撞方向做出相应的响应。

原文：https://blog.csdn.net/hzxpop/article/details/79599745